[实用新型]一种浸出粕的机器人码垛系统

权利要求书

1.一种浸出粕的机器人码垛系统，其包括：

进袋装置，其用于将打包后的浸出粕料袋的传输；

码垛机器人，其包括器座、与所述器座转动连接的手臂、取料爪、及驱动所述取料爪抓取料袋的第一驱动器、驱动所述手臂运动的第二驱动器；

码垛盘进出装置，其包括码垛盘供应机构和码垛传输机构；

及控制装置，

其特征在于：

所述的取料爪包括设置在所述手臂输出端部的基座、设置在所述基座相对两侧且能够绕自身轴线方向转动的连接轴、沿着所述连接轴长度方向间隔分布在所述连接轴上的多根L型爪杆、以及驱动所述连接轴转动的驱动件，其中位于两侧所述的连接轴上的所述L型卡爪杆的缺口区域分别朝向所述基座内部设置，所述L型卡爪杆包括一端部与所述连接轴固定的第一爪杆、与所述第一爪杆另一端部连接的第二爪杆，当抓取所述浸出粕料袋时，两侧的所述L型卡爪杆，分别自所述第二爪杆伸入所述浸出粕料袋的底部，且多个所述L型卡爪杆与所述基座形成一个取料区；

所述的手臂包括绕着竖直方向延伸的转轴相转动连接的两根臂杆，其中由所述手臂的运动能够带动所述取料爪在平行水平面方向0°~180°范围内摆动。

2.根据权利要求1所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：位于两根所述连接轴上的多根所述L型卡爪杆对称或相错位分布。

3.根据权利要求1所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述第一爪杆与所述的第二爪杆垂直设置。

4.根据权利要求1所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的进袋装置包括浸出粕料袋传输机构、位于所述浸出粕料袋传输机构输出端部与所述码垛机器人之间的存料平台、用于驱动所述的存料平台向上顶升和复位的驱动件，其中所述码垛机器人在所述的存料平台处于顶升状态时，所述取料爪抓取所述存料平台上的浸出粕料袋。

5.根据权利要求4所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的浸出粕料袋传输机构包括与浸出粕打包机相连通的第一传输单元、与所述第一传输单元输出端部对接且能够缓存浸出粕料袋的第二传输单元，其中当所述存料平台处于复位状态，且所述存料平台未检测到浸出粕料袋时，所述的第二传输单元将下一浸出粕料袋传输至所述存料平台。

6.根据权利要求5所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的码垛传输机构用于将码垛完成后的码垛盘向码垛区传输，所述码垛盘供应机构包括码垛盘传输单元和码垛盘缓存单元，当所述的码垛传输机构上码垛盘完成码垛后，所述的码垛盘缓存单元将未码垛的码垛盘传输至所述码垛传输机构，所述的码垛机器人自所述存料平台抓取浸出粕料袋向所述码垛传输机构上的码垛盘移送并码垛。

7.根据权利要求6所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的第一传输单元传输浸出粕料袋的方向与所述码垛盘传输单元传输码垛盘的方向平行，且浸出粕料袋和码垛盘均向所述码垛机器人传动；所述的第一传输单元传输浸出粕料袋的方向与所述码垛传输机构传输码垛完成后码垛盘的方向垂直设置。

8.根据权利要求1至7中任一项权利要求所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的码垛盘包括盘座、以90°为转动周期转动地设置在所述盘座上的盘体。

9.根据权利要求8所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：在所述的盘体底部设有驱动轴，在所述的盘座上形成有轴承座，所述的驱动轴转动设置在所述轴承座上，所述的码垛盘还包括设置在所述驱动轴伸出所述轴承座下端部的传动齿轮、以及设置在所述盘座上的伺服电机和与所述传动齿轮相啮合的驱动齿轮。

10.根据权利要求1所述的浸出粕的机器人码垛系统，其特征在于：所述的器座沿着竖直方向上下延伸设置，所述码垛机器人还包括上下滑动地设置在所述器座上的高度调节座，所述的手臂远离所述取料爪的端部通过竖直方向延伸的转轴转动设置在所述的调节座上。