[实用新型]悬挂系统及机器人

说明书

本实用新型提供了一种悬挂系统及机器人，包括：支撑座，固定设置于底盘；驱动轮连接件，包括第一连接臂和与第一连接臂垂直设置的第一支撑臂；从动轮连接件，包括第二连接臂和与第二连接臂垂直设置的第二支撑臂；以及减震器，其一端铰接于第一支撑臂的第一铰接点，其另一端铰接于第二支撑臂的第二铰接点；其中，第一连接臂的第一端安装驱动轮，第一连接臂的第二端铰接于支撑座的第三铰接点，第二连接臂的第一端安装第一从动轮，第二连接臂的第二端铰接于支撑座的第四铰接点，并且，第一铰接点靠近第三铰接点，第二铰接点靠近第四铰接点。本实用新型提供的悬挂系统及机器人，可提升机器人移动的稳定性，防倾倒。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种悬挂系统及机器人。

背景技术

移动机器人正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。移动机器人完成上述服务对移动性能有着极高的要求。机器人通常具有底盘系统，底盘系统包括悬挂系统、驱动系统等。悬挂系统决定了机器人移动的稳定性。机器人通常具有对称设置的驱动轮和对称设置的万向轮。在实际应用中，万向轮在经过崎岖地面，例如爬坡时，存在打滑现象，容易导致机器人倾倒事故，该问题仍有待解决。

实用新型内容

本实用新型有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种悬挂系统及机器人，可提升机器人移动的稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型实施方式提供如下技术方案：

本实用新型提供一种悬挂系统，包括：

支撑座，固定设置于所述底盘；

驱动轮连接件，包括第一连接臂和与所述第一连接臂垂直设置的第一支撑臂；

从动轮连接件，包括第二连接臂和与所述第二连接臂垂直设置的第二支撑臂；以及

减震器，所述减震器的一端铰接于所述第一支撑臂的第一铰接点，所述减震器的另一端铰接于所述第二支撑臂的第二铰接点；

其中，所述第一连接臂的第一端安装驱动轮，所述第一连接臂的第二端铰接于所述支撑座的第三铰接点，所述第二连接臂的第一端安装第一从动轮，所述第二连接臂的第二端铰接于所述支撑座的第四铰接点，并且，所述第一铰接点靠近所述第三铰接点，所述第二铰接点靠近所述第四铰接点。

在这种情况下，上述铰接点的位置设计，使悬挂系统在行进过程中可增加驱动轮的正压力从而增加驱动轮和第一从动轮的摩擦力，进而避免了在悬挂系统在经过爬坡或崎岖路面的打滑情况发生。

其中，所述第二铰接点和所述第四铰接点的连线与所述第三铰接点和所述第四铰接点的连线的夹角α不小于60°。

由此，可使第四铰接点尽可能靠近第一从动轮，进而提升第二从动轮的摩擦力。

其中，所述第一铰接点和所述第三铰接点的连线与所述第四铰接点和所述第三铰接点的连线的夹角β与所述夹角α相等。

由此，可提升支撑座的抗疲劳破坏能力，进而可提升悬挂系统的强度。

其中，所述第一连接臂连接所述驱动轮的位置到所述第三铰接点的距离为a，所述第二连接臂连接所述第一从动轮的位置到所述第四铰接点的垂直距离为b，b＝1.2a。

在这种情况下，可以防止安装悬挂系统时与驱动轮产生干涉。

其中，所述第二连接臂包括第一臂和与所述第一臂垂直连接的第二臂，所述第一臂铰接于所述第四铰接点，所述第二支撑臂垂直连接于所述第一臂，所述第一从动轮安装于所述第二臂，所述第二臂朝向所述底盘内部延伸。

由此，使第一从动轮位于底盘的投影面积内，可提升悬挂系统移动的稳定性。

其中，所述减震器为弹簧减震器。