[实用新型]一种协作机器人用伸缩型末端执行器

说明书

本实用新型提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，旋转底座内设有第一伺服电机，第一伺服电机的一端穿过旋转底座的顶部并与保护罩的底部固定连接；保护罩的底部设有与其连接的安装座，安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，导轨上的滑块连接有直齿条，直齿条的齿形面的上部还设有与直齿条啮合的齿轮，保护罩的内壁设有与齿轮中心相对的套柱，套柱内活动地套设有轴柱，齿轮的中心固定地穿设于轴柱上，保护罩的内壁上还设有与轴柱连接的第二伺服电机；直齿条的另一侧上设有安装板，安装板上设有伸缩方向与直齿条垂直的伸缩气缸，伸缩气缸的一端穿过保护罩并连接有夹爪，保护罩的侧面设有与伸缩气缸对应的条形滑孔。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种协作机器人用伸缩型末端执行器。

背景技术

现有的机器人的末端执行器多为直接定位固定，不具有伸缩性，而它的长度往往由机械手臂末端关节与生产线的对接工作平台的距离决定，它的长度直接决定着机械手的干涉区域，导致夹取范围有限，有时需要频繁移动机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，可以实现360°旋转，水平以及竖直方向的伸缩与给进，操作方便，大大增加了夹取的操作范围。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，所述保护罩设于所述旋转底座的上方，所述旋转底座内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接；

所述保护罩的底部设有与所述底部垂直连接的安装座，所述安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，所述导轨上设有可沿所述导轨上下滑动的滑块，所述滑块上连接有直齿条，所述直齿条的一侧设有齿形面，所述直齿条的另一侧的底部与所述滑块固定连接，所述齿形面的上部还设有与所述直齿条啮合的齿轮，所述保护罩的内壁设有与所述齿轮中心相对的套柱，所述套柱内活动地套设有与所述齿轮垂直正对的轴柱，所述齿轮的中心固定地穿设于所述轴柱上，所述保护罩的内壁上还设有与所述套柱相对的第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述轴柱与其正对的一端连接；所述直齿条与所述齿形面垂直的一侧上设有安装板，所述安装板上设有伸缩方向与所述直齿条垂直的伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述旋转底座上表面之间的高度差大于所述轴柱与所述旋转底座上表面之间的高度差，所述伸缩气缸的一端与所述安装板固定连接，所述伸缩气缸的另一端穿过所述保护罩并连接有夹爪，所述保护罩的侧面设有与所述伸缩气缸对应的条形滑孔，所述条形滑孔的两端向所述保护罩的顶部与底部延伸。

优选的，所述旋转底座的底部设有若干橡胶垫，所述橡胶垫设于所述旋转底座的四角以及中部位置。

优选的，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端包括驱动轴，所述驱动轴穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接。

优选的，所述伸缩气缸与所述安装板相背的一侧连接有活塞杆，所述活塞杆与所述直齿条垂直，所述活塞杆的一端与所述伸缩气缸连接，所述活塞杆的另一端穿过所述条形滑孔并连接有所述夹爪。

优选的，所述套柱的一端与所述保护罩的内壁固定连接，所述套柱的另一端设有套孔，所述轴柱的一端可旋转的插设于所述套孔中。

优选的，所述导轨与所述安装座之间通过螺钉固定连接。

优选的，所述第二伺服电机与所述轴柱之间设有联轴器并通过所述联轴器连接。

优选的，所述条形滑孔的两端之间的距离大于所述导轨的高度。