[实用新型]一种自动移栽机的双夹片式末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种自动移栽机的双夹片式末端执行器，由电动推杆（1）、机架（2）、连杆（3）、气缸（4）、夹片固定块（5）、夹片（6）组成，提供一种适应于穴盘移栽的全自动移栽机取苗末端执行器，并最大限度的简化机构并减少对穴盘及穴盘苗的破坏,取苗效率高的旱地穴盘苗自动取苗机构,实现穴盘苗移栽自动化,解决农民单调频繁、费工费时的操作问题,最终实现旱地移栽机械自动化。

技术领域

本实用新型涉及一种应用于旱地穴盘苗的自动取苗机构，属于农业机械领域。

背景技术

常见的田间露地移栽机机型主要包括：钳夹式移栽机、链夹式移栽机、挠性圆盘式移栽机、吊杯式移栽机、导苗管式移栽机、输送带式移栽机、空气整根营养钵育苗移栽机。这些机型均应用于钵苗移栽,对于秧苗移栽均需要手工取苗、投苗，机械化程度低。目前国外温室自动移栽机技术已较为成熟，但其结构复杂、价格昂贵、体积庞大，与我国现阶段设施农业生产模式的适应性较差。而国内对穴盘苗移栽机的研究大多处于研究和试验阶段，研制出的多为半自动式钵苗移栽机，手工移栽器以及半自动移栽机均需要人工来取苗和投苗，存在着劳动强度大、辅助用工多、作业效率低、难以满足规模化生产需求，因此研制一种全自动移栽机迫在眉睫，而取苗机械手末端执行器的研制尚不成熟，大多存在着取苗成活率低等问题。

发明内容

本实用新型的目的则是针对目前现有技术的不足,提供一种适应于穴盘移栽的全自动移栽机取苗末端执行器，该末端执行器最大限度的简化了结构，钵苗损伤率低、取苗效率高，能够搭载机械手臂，以实现穴盘苗移栽自动化,解决农民单调频繁、费工费时的操作问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种自动移栽机的双夹片式末端执行器，它包括电动推杆（1）、机架（2）、连杆（3）、气缸（4）、夹片固定块（5）、夹片（6）组成，电动推杆（1）、连杆（3）、气缸（4）构成一个摇杆滑块式机构，电动推杆（1）为主动件。

所述的两个连杆（3）对称分布于电动推杆中心线两侧，且和电动推杆（1）的末端形成一个活动的复合铰链。

所述的两个气缸（4）对称分布于电动推杆(1)中心线两侧，且气缸（4）的上端与连杆（3）形成活动铰链，气缸（4）的下端和夹片固定块（5）螺纹连接。

所述的夹片（6）通过螺纹连接固定于夹片固定块（5）内。

本实用新型的有益效果是：本机构采用电动推杆驱动，电动推杆采用的是伺服电机，检测灵敏度高、精度高，并且可采用相应的控制器和适当的控制方法对钵苗进行动态夹持，很大程度上降低了钵苗基质损伤，另外，采用双气缸驱动双夹片进行插入穴盘孔，结合控制方法可确保穴盘无损伤，以及提高了对不同规格穴盘的适应性。

附图说明

图1为该机构轴测图。

图2为该机构正视图。

图3为该机构电动推杆轴测图。

图4为气缸轴测图。

图5为夹片固定块三维轴测图。

具体实施方式：

实施例1：该机构在工作时，首先由双气缸以一定倾斜角度插入穴盘孔，随后由电动推杆驱动摇杆滑块机构以实现双夹片对钵苗基质进行夹紧，在机械手臂的带动下将钵苗取出投入栽植器以实现栽植。

实施例2：该末端执行器结合控制器及驱动器，以及采用适当控制方法，双夹片可以一定速度插入穴盘孔和对基质进行以某一规律动态夹持取出穴盘。