[实用新型]一种多功能水陆仿生机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能水陆仿生机器人，包括有壳体，壳体的两侧安装有多对仿生腿，仿生腿的活动端安装有第四旋转驱动器，第四旋转驱动器的输出轴安装有多功能足，多功能足包括有固定安装在第四旋转驱动器输出轴上的浮筒，浮筒为水滴形状的壳体，浮筒的钝角端安装有防滑钉，浮筒的锐角端安装有电动自走轮；壳体的前端安装有视觉接收器，壳体内部安装有控制器，视觉接收器、仿生腿、第四旋转驱动器和电动自走轮均与控制器电连接；该机器人可以适应公路、山路、沼泽和水面，用途广泛，并且水面驱动机构不浸泡在水中，不会短路也不会被水草缠住。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能水陆仿生机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。在民用领域中，灾难救援、环境监测、管线架设和检修以及更换等工作中，机器人可代替操作人员进行作业；在军用领域中，可在战场上用于隐蔽侦查和物资运送等任务。现有的移动机器人主要采用轮式、履带式和腿式三种运动方式。轮式机器人具有高速高效的特点，技术成熟，但其越障能力差，不能适应复杂地形环境。履带式机器人适应能力强，结构紧凑，具有良好的环境适应性，但存在重量大、摩擦阻力较大、能耗较高的缺点。腿式机器人机动性好、越障能力强，但是自主控制复杂。

水陆两栖机器人是将陆地移动机器人与水中机器人的特征相结合，具有陆地移动机器人对地形适应性强和水中机器人运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。

中国专利CN102050162A公开了“一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人”。该机器人采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖环境的爬行和浮游运动模式需求，但机器人的轮桨腿复合结构中腿的功能依靠桨叶外缘固接轮缘实现，在陆地运动过程中，细条状物体或杂草容易缠绕在桨叶上，致使运动的效率降低；而且与爬行机器人相比，对不同地形的适应能力较弱。

中国专利CN104773042B公开了一种具有可变形结构的水陆两栖机器人，该机器人采用六足可变形结构，使机器人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动及水面航行运动的功能。该专利公开的机器人采用嵌入式螺旋桨轮，解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力；但是该机器人在水中行动时，细条状物体或水草容易缠绕在桨叶上，致使运动的效率降低，并且用于驱动螺旋桨轮的直流电机浸入在水中工作，容易短路。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能水陆仿生机器人，该机器人可以适应公路、山路、沼泽和水面，用途广泛，并且水面驱动机构不浸泡在水中，不会短路也不会被水草缠住。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：