[实用新型]一种爬行与飞行双重功能机器人

权利要求书

1.一种爬行与飞行双重功能机器人，其特征在于，包括：机器人躯干、爬行构件、飞行构件、控制机构和电源；所述爬行构件、飞行构件、机翼折叠结构、控制机构和电源分别固定在机器人的躯干上；

所述控制机构包括机器人主控板、舵机控制板和飞行控制板；所述机器人主控板与电源连接；舵机控制板与机器人主控板和电源相连；飞行控制板与机器人主控板和电源相连；

所述爬行构件有4组，每组爬行构件由爬行腿、爬行脚和舵机组成；所述爬行腿的两端分别通过舵机与躯干和爬行脚连接；所述爬行构件通过舵机驱动实现爬行动作；所述舵机与舵机控制板相连；

所述飞行构件包括步进电机、机翼折叠结构、电桥、电机机架、驱动电机和螺旋翼；

所述步进电机与机翼折叠结构相连；步进电机安装在机器人的躯干上，其电源线和数据线与舵机控制板相连；

所述机翼折叠结构与电机机架连接，机翼折叠结构用于实现电机机架的收敛与展开；所述驱动电机安装在电机机架上；所述螺旋翼与驱动电机连接；

所述电桥固定在机翼折叠结构上，驱动电机通过电桥与飞行控制板连接。

2.根据权利要求1所述的爬行与飞行双重功能机器人，其特征在于，所述机翼折叠结构包括联轴器、丝杆、连接器、侧杆和伸展架；

所述步进电机通过联轴器与丝杆的底端连接；

所述丝杆上带有螺纹，其顶端通过轴承与侧杆的内侧端连接；

所述侧杆有4个，为伸缩杆，侧杆的外侧端通过侧杆轴承与各个伸展架的上端连接；

所述伸展架有4个，各个伸展架的下端通过连接器轴承与连接器连接；

所述连接器安装在丝杆上，带有与丝杆相适应的内螺纹，在丝杆的转动下进行上下运动；

所述电机机架与伸展架连接；

若机翼折叠结构在收敛状态，则以连接器为原动力件，向上运动，驱动侧杆，进而带动伸展架伸展开来，实现电机机架的展开运动；同理，若机翼折叠结构在展开状态，以连接器为原动力件，向下运动，驱动侧杆，进而带动伸展架收敛闭合，实现电机机架的收敛运动。

3.根据权利要求1所述的爬行与飞行双重功能机器人，其特征在于，所述爬行与飞行双重功能机器人还包括带有舵机的超声波传感器，安装在机器人躯干上，朝向机器人的前方，并与舵机控制板连接，用于实现机器人避障功能。