[实用新型]一种可转动仿生机械手

权利要求书

1.一种可转动仿生机械手，包括机械手支板、手臂支座和手臂旋转摆动装置，其特征在于，所述手臂旋转摆动装置上安装有仿生拇指(30)，手臂旋转摆动装置上配合仿生拇指(30)设有导轨(8)；所述机械手支板安装在手臂旋转摆动装置上，机械手支板上安装有呈阶梯状的仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生无名指(60)和仿生小指(70)，所述手臂支座安装在手臂旋转摆动装置下端；

所述仿生食指(40)上设有拔叉(43)和导杆(44)；

所述仿生拇指(30)上设有拇指舵机(31)，仿生拇指(30)底部设有拇指导轨支板(32)，拇指导轨支板(32)滑动连接在导轨(8)上，拇指导轨支板(32)上端的仿生拇指(30)设有拇指大指节支板(33)，拇指导轨支板(32)的侧边设有旋转支板(36)，拇指大指节支板(33)和拇指导轨支板(32)之间设有半圆同步齿轮(37)，拇指导轨支板(32)另一端连接有拇指中指节支板(34)，拇指中指节支板(34)的另一端连接有拇指小指(35)。

2.根据权利要求1所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生无名指(60)和仿生小指(70)设置有相同的结构。

3.根据权利要求1所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述仿生食指(40)上设有大指节支板(45)、中指节支板(46)和小指(47)，仿生食指(40)下端安装有手指固定支板(41)，仿生食指(40)上安装有指节舵机(42)，大指节支板(45)一端连接在手指固定支板(41)，另一端与中指节支板(46)连接，中指节支板(46)另一端再与小指(47)连接，指节舵机(42)设置有三个且分别固定在手指固定支板(41)、大指节支板(45)、中指节支板(46)的中部，每个指节舵机(42)设连接拔叉(43)，拔叉(43)与导杆(44)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述手臂支座上设有底板(1)，底板(1)上端垂直固定有手臂侧板(2)，手臂侧板(2)顶部安装有手臂板(3)。

5.根据权利要求4所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述手臂侧板(2)设置有两个，且呈平行分布。

6.根据权利要求1所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述手臂旋转摆动装置上设有旋转支架(4)，旋转支架(4)下端设有旋转舵机(5)，旋转支架(4)上端固定有摆动舵机(6)，摆动舵机(6)的轴固定在摆动支架(7)的两个把手上，摆动舵机(6)外部罩设有转动保护壳(9)，摆动支架(7)外部罩设有摆动保护壳(10)。

7.根据权利要求6所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述旋转支架(4)固定在旋转舵机(5)的输出轴上。

8.根据权利要求1所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述机械手支板上设有前支板(12)，前支板(12)上端固定有后支板(13)和副支板(14)，仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生无名指(60)和仿生小指(70)均安装在前支板(12)与后支板(13)之间。

9.根据权利要求8所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述前支板(12)与后支板(13)均呈阶梯状。

10.根据权利要求8所述的一种可转动仿生机械手，其特征在于，所述前支板(12)和副支板(14)为一体式连接固定，且连接处为光滑状。