[实用新型]一种基于气压传动的六足机器人

说明书

一种基于气压传动的六足机器人，包括前后足联动机构、中间足机构、夹爪机构、装饰钳、机架以及电气控制单元；所述前后足联动机构共有两组，通过两根转动轴连接在机架上，前、后足在气缸的作用下，实现同步摆动；所述中间足机构通过一根转动轴连接在机架上，在两侧气缸的推动下，可绕轴转动；所述夹爪机构由两个由铰链连接的夹爪和一个气缸组成；所述装饰钳固连于机架前端；所述机架由4个支撑板通过支撑立柱固连而成，且机架上有气缸的固定支架。该机器人由多种机械零件、气动元件、电气元件组成，且结构简单，控制方便，特别适合做为气压传动、微机原理课程的实验教学工具，同时又有助于学生了解六足机器人行走步态，趣味性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种采用气压传动的六足机器人。

背景技术

机电液一体化是机械行业发展的最新趋势，然而国内大多数高校的机械专业在实践教学过程中很少体现机电液一体化思想。比如，在微机原理课程实践教学中，一般借助单片机开发板帮助学生练习单片机的编程与控制，形式单一，趣味性差，无法使学生掌握单片机的实际应用技能。因此，有必要搭建简单易用的机电液一体化实践教学设备。

在仿生机器人的研究和应用领域，六足仿生机器人凭借稳定性好、承载能力强等优点一直是国内外机器人领域研究的热点之一。小型六足气动机器人实现了机械、电气、气动技术的融合，气压传动和液压传动同为流体传动的一个分支，二者有着很大的相似性，且气压传动更清洁、更便宜，因此完全可以用该机器人做为高校机电液一体化教学设备。此外，该机器人作为机械专业学生的实践教学设备，不仅可以帮助学生掌握专业技能，而且可以让学生了解六足机器人的行走步态等相关知识。所以，将小型六足气动机器人作为机电液一体化实践教学设备，将具有实践教学效果好、成本低、清洁、安全可靠和趣味性强等优点。

实用新型内容

本实用新型解决的问题在于，设计一种单片机控制的气动六足机器人，为高校机械专业提供一种成本低、清洁、安全可靠和趣味性强的机电液一体化实践教学设备。学生可以通过对该机器人的组装和编程控制练习单片机、传感器(如超声波传感器、红外传感器)、气动元件的使用，在锻炼机电液一体化知识的同时还可以增进对六足仿生机器人的了解。

本六足机器人主要由前后足联动机构、中间足机构、夹爪机构、装饰钳、机架以及以单片机为核心的电气控制单元组成，通过蓝牙遥控器可控制机器人完成前进、后退、左转、右转、自动循迹以及自动避障任务。该机器人的动力执行机构包括两个普通气缸、3个针型单作用气缸；其中两个普通气缸控制两侧的前、后足摆动，两个针型气缸控制中间足机构转动，1个针型气缸控制夹爪机构的夹紧与松开。

进一步地，所述机架由底板、辅助底板、上托板、顶板以及支撑立柱和螺钉组成；底板、辅助底板、上托板、顶板按顺序自下而上平行摆放，之间通过支撑立柱隔开，并由螺钉紧固。