[实用新型]仓储机器人及其举升机构

说明书

本实用新型提供了一种仓储机器人及其举升机构。仓储机器人包括举升机构，举升机构包括顶盘、底板和设置在底板上推动顶盘升降的顶升执行机构，顶升执行机构包括驱动电机、旋转轴、以及摆臂。旋转轴通过传动机构与驱动电机连接。摆臂的第一端安装在旋转轴上，能够随着旋转轴的旋转以旋转轴的轴线为摆动中心摆动。顶盘与摆臂的第二端连接，能够随着摆臂的摆动上下移动，且顶盘与摆臂的连接位置相对摆臂的摆动中心偏心设置。本实用新型举升机构采用旋转偏心轴方式，将旋转运动转化为货物举升的升降运动，占用空间较小，无需较大的顶举力就能顶升顶盘上承载的货物，很好地满足了仓储机器人小体积的需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及仓储机器人及其举升机构。

背景技术

传统制造业物料流动性大，对仓储的依赖性较强，然而传统的仓储大部份由人工运料入库和出库。物料的摆放容易受物流人员主观意识的左右，造成摆放无规律，给后续出货造成了一些人力成本与时间成本的浪费。由于大量人员在仓库中拉叉车移动作业，需预留较多过道，降低了厂房的利用率，同时也增大了安全隐患。随着社会的进步，人力成本逐渐提升，人越多成本越大，也会造成管理效率上的下降。

随着科技的进步，仓储机器人也进入了人们的日常生活中，仓储机器人一般是指可以进行自动化搬运作业的工业机器人，现有的仓储机器人大多包括承载货物的顶盘和举升顶盘升降的举升机构，且举升机构多为四连杆、丝杠等方式，该种方式的举升机构占用空间大，所需顶举力大，不能满足仓储机器人体积小的要求。

实用新型内容

考虑到上述问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种仓储机器人的举升机构。

本实用新型提供的仓储机器人的举升机构，包括顶盘、底板和设置在所述底板上推动所述顶盘升降的顶升执行机构，所述顶升执行机构包括驱动电机、旋转轴以及摆臂。旋转轴通过传动机构与所述驱动电机连接。摆臂的第一端安装在所述旋转轴上，能够随着所述旋转轴的旋转以所述旋转轴的轴线为摆动中心摆动。所述顶盘与所述摆臂的第二端连接，能够随着所述摆臂的摆动上下移动，且所述顶盘与所述摆臂的连接位置相对所述摆臂的摆动中心偏心设置。

示例性地，所述顶升执行机构还包括连接件，所述顶盘通过所述连接件与所述摆臂的第二端连接，所述顶盘的底表面向下延伸设置有横向滑槽，

所述连接件的第一端安装在所述摆臂的第二端且相对所述摆臂的摆动中心偏心设置，所述连接件的第二端嵌在所述横向滑槽内，能够沿所述横向滑槽的延伸方向移动。

示例性地，所述连接件为滚动件，所述滚动件具有安装轴和套设在所述安装轴上的滚轮，所述安装轴安装在所述摆臂上且相对所述摆臂的摆动中心偏心设置，所述滚轮卡嵌在所述横向滑槽内。

示例性地，所述顶盘的底表面向下延伸出有纵向连接体，所述纵向连接体上间隔设置有第一横向连接体和第二横向连接体，所述横向滑槽形成在所述第一横向连接体与所述第二横向连接体之间。

示例性地，所述举升机构还包括设置在所述顶盘与所述底板之间的升降导向机构。

示例性地，所述升降导向机构包括：

导向柱，所述导向柱从所述顶盘的底表面向下延伸而出；以及

立柱，所述立柱凸出在所述底板上；

其中，所述立柱上具有导向孔，所述导向柱插入在所述导向孔内能够沿所述导向孔上下移动。

示例性地，所述升降导向机构包括：

立柱，所述立柱从所述顶盘的底表面向下延伸而出；以及

导向柱，所述导向柱凸出在所述底板上；

其中，所述立柱上具有导向孔，所述导向孔套穿在所述导向柱上能够沿所述导向柱上下移动。