[实用新型]一种六自由度水下机器人

权利要求书

1.一种六自由度水下机器人，其特征在于：所述的水下机器人包括机架(10)、浮力模块(7)、水下舱体(32)、水下耐压灯(33)和动力系统(34)，水下舱体(32)安装在机架(10)的中间位置，浮力模块(7)安装在机架(10)两侧且位于机架(10)的上部位置，水下耐压灯(33)安装在机架(10)的下部；动力系统(34)包括水平安装在机架(10)上的水平推进器(30)和垂直安装在机架(10)上的垂直推进器(31)，垂直推进器(31)垂直安装在机架(10)的两侧，水平推进器(30)水平安装在机架(10)的内侧。

2.根据权利要求1所述的六自由度水下机器人，其特征在于：机架(10)包括底板(18)、侧板(15)、侧保护板(13)、前撑板(14)，侧板(15)垂直的固定在底板(18)的左右两侧，侧保护板(13)固定在左右两侧底板(18)的外侧，前撑板(14)固定在左右两侧底板(18)的内侧。

3.根据权利要求2所述的六自由度水下机器人，其特征在于：机架(10)还包括后撑板(19)，后撑板(19)固定在左右两侧底板(18)的内侧，后撑板(19)位于前撑板(14)的后端。

4.根据权利要求3所述的六自由度水下机器人，其特征在于：机架(10)还包括电池舱固定环(22)和控制舱固定环(20)，圆弧形控制舱固定环(20)固定在前撑板(14)或后撑板(19)上，电池舱固定环(22)固定在底板(18)上。

5.根据权利要求3或4所述的六自由度水下机器人，其特征在于：所述的水平推进器(30)包括左前推进器(301)、右前推进器(302)、左后推进器(303)、右后推进器(304)，左前推进器(301)、右前推进器(302)、左后推进器(303)、右后推进器(304)分别固定在左侧前撑板(14)、右侧前撑板(14)、左侧后撑板(19)、右侧后撑板(19)上，且左前推进器(301)、右前推进器(302)安装角度为由前向中间偏转一定角度，左后推进器(303)、右后推进器(304)安装角度为由后向中间偏转一定角度。

6.根据权利要求3或4所述的六自由度水下机器人，其特征在于：所述的垂直推进器(31)包括前左推进器(311)、前右推进器(312)、后左推进器(313)、后右推进器(314)，前左推进器(311)、前右推进器(312)固定在左侧的侧保护板(13)上，后左推进器(313)、后右推进器(314)固定在右侧的侧保护板(13)上。

7.根据权利要求3所述的六自由度水下机器人，其特征在于：浮力模块(7)固定在前撑板(14)或后撑板(19)上，在浮力模块(7)的外面设置用于保护浮力模块(7)的导流罩(35)。

8.根据权利要求7所述的六自由度水下机器人，其特征在于：在同侧的前、后导流罩(35)之间安装连接罩(5)。

9.根据权利要求1或3或7或8所述的六自由度水下机器人，其特征在于：在底板(18)上设置用于平衡重力的配重块(27)。

10.根据权利要求1或3或7或8所述的六自由度水下机器人，其特征在于：所述的水下耐压灯(33)包括左水下耐压灯(4)和右水下耐压灯(12)，左水下耐压灯(4)和右水下耐压灯(12)通过灯架(3)安装在侧板(15)的调节槽上。