[实用新型]穿戴式手部康复机器人

权利要求书

1.一种穿戴式手部康复机器人，其特征在于，包括底座(02)及设置于底座(02)上的机器人主体(01)，所述机器人主体(01)包括手背板(6)及设置于所述手背板(6)上的拇指部分(1)、食指部分(2)、中指部分(3)、无名指部分(4)及小指部分(5)，所述拇指部分(1)、食指部分(2)、中指部分(3)、无名指部分(4)及小指部分(5)均包括支撑板、直线电机、手指体和多级推杆机构，其中手指体连接在支撑板的端部，所述直线电机设置于所述支撑板上，所述多级推杆机构铰接在手指体上、且与所述直线电机的输出轴连接，所述直线电机的线性运动经过多级推杆机构的传动，转化为所述手指体的各指节绕其回转中心的旋转，各指节覆盖在穿戴者的手指上方，从而带动其手指做同步运动。

2.根据权利要求1所述的穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述拇指部分(1)通过螺钉安装于所述手背板(6)的侧面，所述食指部分(2)、中指部分(3)、无名指部分(4)及小指部分(5)均布于手背板(6)的表面。

3.根据权利要求1所述的穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述拇指部分(1)包括拇指支撑板(11)、拇指直线电机(13)、拇指体和四级推杆机构，所述拇指直线电机(13)通过电机后支撑座(12)和电机前支撑座(14)安装在拇指支撑板(11)上，所述拇指体包括拇指指节连接件(101)、拇指第一指节(102)及拇指第二指节(103)，其中拇指第一指节(102)的一端通过拇指指节连接件(101)与拇指支撑板(11)连接，另一端与拇指第二指节(103)铰接，所述四级推杆机构铰接在拇指体上、且与所述拇指直线电机(13)的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述四级推杆机构包括拇指第一推杆(16)、拇指第二推杆(17)、拇指第三推杆(18)及拇指第四推杆(19)，其中拇指第二推杆(17)和拇指第三推杆(18)呈三角形，所述拇指第二推杆(17)的一端与拇指指节连接件(101)铰接，所述拇指第二推杆(17)的第二端与拇指第一推杆(16)的一端铰接，所述拇指第一推杆(16)的另一端与所述拇指直线电机(13)的输出端铰接，所述拇指第二推杆(17)的第三端与所述拇指第三推杆(18)的一端铰接，所述拇指第一指节(102)上部为三角形支架，其角点与所述拇指第三推杆(18) 的第二端铰接，所述拇指第三推杆(18)的第三端与所述拇指第四推杆(19)的一端铰接，所述拇指第四推杆(19)的另一端与拇指第二指节(103)铰接。

5.根据权利要求1所述的穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述食指部分(2)包括食指支撑板(21)、食指直线电机(23)、食指体和五级推杆机构，其中食指体连接在食指支撑板(21)的端部，所述食指直线电机(23)通过食指电机后支撑座(22)和食指电机前支撑座(24)安装于所述食指支撑板(21)上，所述五级推杆机构铰接在食指体上、且与所述食指直线电机(23)的输出轴连接；

所述中指部分(3)、无名指部分(4)及小指部分(5)与所述食指部分(2)的结构相同。

6.根据权利要求5所述的穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述食指体包括食指指节连接件(201)、食指第一指节(202)、食指第二指节(203)及食指第三指节(204)，其中食指第一指节(202)的一端通过食指指节连接件(201)与所述食指支撑板(21)连接，所述食指第一指节(202)的另一端与食指第二指节(203)的一端铰接，所述食指第二指节(203)的另一端与食指第三指节(204)的一端铰接。