[实用新型]基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人

权利要求书

1.一种基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，包括：主体结构、底盘、运动机构、收球机构、射球机构、控制机构和上位机；

所述运动机构、收球机构、射球机构和控制机构分别设置在主体结构内；所述底盘与主体结构底部相连，运动机构设置在底盘上；收球机构与射球机构连接；

所述上位机装载有全局定位系统，通过控制机构分别连接并控制运动机构、收球机构和射球机构，实现了机器人自主收球和射球功能。

2.根据权利要求1所述的基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，所述上位机内设有蓝牙设备和显示器；

所述上位机通过蓝牙设备对控制机构发送控制指令，从而实现对运动机构、收球机构和射球机构的控制；

所述显示器用于显示机器人状态信息及全局地图。

3.根据权利要求2所述的基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，所述运动机构包括驱动电机和驱动轮；

所述驱动轮安装在底盘上，与驱动电机连接；所述驱动电机安装在底盘上。

4.根据权利要求3所述的基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，所述收球机构包括收球铲、收球胶圈轮、收球电机、输球通道、衔接通道、升球通道、升球摩擦轮、升球电机和存球轨道；

所述收球铲与主体结构的前侧下端相连接，收球铲底端与驱动轮底端相平；

所述收球胶圈轮两端与收球电机连接，安装在主体结构上，位于收球铲上方；收球胶圈轮与收球铲的间距与球场上的球的大小相适应；

所述收球电机设置在主体结构两侧；

所述升球通道设置在底盘的对称中心处，其入口与收球铲的后端连接，其出口通过衔接通道与输球通道连接；

所述升球电机有2个，设置在升球通道入口两侧；所述升球摩擦轮有2个，大小相同，分别与2个升球电机连接，对称设置于升球通道的入口处；2个升球摩擦轮的间距与球的大小相适应；

所述存球轨道的入口与输球通道的出口连接。

5.根据权利要求4所述的基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，所述射球机构通过射球机构支架安装在主体结构上，包括射球通道、送球托杆、送球电机、射球摩擦轮、射球电机、发射口、转向齿轮和转向电机；

包括射球通道、送球托杆、送球电机、射球摩擦轮、射球电机、发射口、转向齿轮和转向电机；

所述射球通道的入口与存球轨道的出口连接，另一端通过轴承与发射口的入口连接；

所述送球托杆设置在射球通道的入口处，一端与送球电机连接，另一端探入存球轨道；通过送球托杆的旋转，将存球轨道中的球逐个拨入射球通道；

所述射球摩擦轮有2个，在射球通道内对称设置；2个升球摩擦轮的间距与球的大小相适应；

所述发射口的出口从主体结构中探出，为弯管；发射口的入口位置上，沿其外壁设有轮齿，与转向齿轮相啮合；

所述转向电机安装在发射通道的外壁上，与转向齿轮连接；通过转向电机驱动发射口转动，实现对射球方向的控制。

6.根据权利要求5所述的基于全局定位系统的高尔夫练习场工作机器人，其特征在于，所述控制机构包括控制板、蓝牙模块、编码器、测障碍物传感器、摄像装置、驱动控制单片机、收球控制单片机、升球控制单片机、送球控制单片机、射球控制单片机和转向控制单片机；

所述控制板通过蓝牙模块与上位机建立无线连接；

所述编码器有2个，对称安装于机器人底盘，用于记录机器人的前进方向和行动距离；

所述测障碍物传感器有若干组，分别与控制板连接，每组包括激光测距传感器和超声波测距传感器，安装在主体结构的四周；

所述摄像装置与控制板连接，安装在主体结构的上部，朝向机器人前方；

所述控制板通过驱动控制单片机连接并控制驱动电机，通过收球控制单片机连接并控制收球电机，通过升球控制单片机连接并控制升球电机，通过送球控制单片机连接并控制送球电机，通过射球控制单片机连接并控制射球电机，通过转向控制单片机连接并控制转向电机。