[实用新型]辣椒喷药机器人

权利要求书

1.一种辣椒喷药机器人，其特征在于：包括行走机构、连接机构、喷药机构和控制电路；

所述行走机构包括底盘（10）、四个驱动轮（6）、四个直流电机（11）和四个转速计数器（19），所述驱动轮（6）通过固定架与底盘（10）固定连接，四个直流电机（11）分别与四个驱动轮（6）一一对应连接，所述四个转速计数器（19）分别设置在四个直流电机（11）的输出轴上，并与控制电路电连接，各转速计数器（19）用于分别检测各驱动轮（6）的速度并发送给控制电路，控制电路控制行走机构的行走速度和转向；

所述连接机构包括旋转云台（8）和支撑架（4），所述支撑架（4）的下端与旋转云台（8）连接，所述旋转云台（8）通过螺杆与底盘（10）相连接，且旋转云台（8）与控制电路电连接；

所述喷药机构包括送药组件和微型喷药执行组件；所述送药组件包括药箱（5）、水泵（13）和喷药软管（9）；所述药箱（5）固定在底盘（10）上；所述水泵（13）与药箱（5）相连，水泵（13）与控制电路电连接，用于控制药水的进出；所述微型喷药执行组件包括喷药管（3）、喷头（2）、控制舵机（12）和舵机紧固件（14）；所述喷头（2）通过喷药管（3）、喷药软管（9）与水泵（13）相连，用于喷射农药；所述舵机紧固件（14）安装在支撑架（4）上，所述控制舵机（12）放置在舵机紧固件（14）上，且控制舵机（12）与所述喷药管（3）相连，控制舵机（12）与控制电路电连接，用于控制喷药管（3）上下摆动。

2.根据权利要求1所述的辣椒喷药机器人，其特征在于：所述控制电路包括微控制器（15），以及分别与微控制器（15）电连接的传感器模块（17）、电机驱动模块（16）和电源模块（18）；所述电机驱动模块（16）用于驱动各直流电机（11）工作，该电机驱动模块（16）分别与各直流电机（11）和微控制器（15）电连接；所述电源模块（18）用于对各个模块供电；所述传感器模块（17）包括安装在底盘（10）正前方的路径识别摄像头（7）和安装在支撑架（4）顶部的图像识别摄像头（1），所述路径识别摄像头（7）和图像识别摄像头（1）分别与微控制器（15）电连接。