[实用新型]记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人

权利要求书

1.一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，包括驱动部分(1)和执行部分(2)，其中执行部分(2)包括拇指部分(21)、食指部分(22)、中指部分(23)、无名指部分(24)、小指部分(25)、连接板(26)及手背板(27)，其中手背板(27)通过连接板(26)与驱动部分(1)连接，所述拇指部分(21)、食指部分(22)、中指部分(23)、无名指部分(24)及小指部分(25)结构相同，均包括导线件、刚性线及指套，其中所述拇指部分(21)的导线件与所述执行部分(2)连接，其余四指的导线件与所述手背板(27)连接，所述刚性线的一端与所述指套连接，另一端穿过所述导线件上的导向孔与所述驱动部分(1)连接，所述指套用于穿戴在使用者的手指上。

2.根据权利要求1所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述连接板(26)上设有滑槽，所述手背板(27)与所述滑槽滑动连接，可调节所述手背板(27)与所述连接板(26)之间的连接位置。

3.根据权利要求1所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述指套的上端设有导向槽和连接座，所述刚性线穿过导向槽与所述连接座连接。

4.根据权利要求1所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述驱动部分(1)包括主体板(11)、壳体(13)、控制电路板(14)、拇指记忆合金丝驱动器(112)及记忆合金丝驱动器组(113)，其中记忆合金丝驱动器组(113)安装在主体板(11)的槽内，所述控制电路板(14)和所述拇指记忆合金丝驱动器(112)分别设置于所述主体板(11)的两侧面，所述控制电路板(14)用于对拇指记忆合金丝驱动器(112)和记忆合金丝驱动器组(113)的供电及控制，所述拇指记忆合金丝驱动器(112)用于驱动拇指部分(21)的动作，所述记忆合金丝驱动器组(113)用于驱动其余四指的动作，所述壳体(13)扣合于主体板(11)上。

5.根据权利要求4所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述壳体(13)内安装有散热风扇(12)。

6.根据权利要求4所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述记忆合金丝驱动器组(113)包括四组平行设置的记忆合金丝驱动器，四组记忆合金丝驱动器分别用于驱动除拇指以外其它四指的动作。

7.根据权利要求6所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述拇指记忆合金丝驱动器(112)和四组所述记忆合金丝驱动器结构相同，均包括驱动器主体板(31)、固定端子(32)、记忆合金丝(34)、驱动端子(35)、反馈部分(36)及两组滑轮组件，其中两组滑轮组件对称设置于驱动器主体板(31)的两侧，所述驱动端子(35)可滑动地设置于所述驱动器主体板(31)的端部，所述记忆合金丝(34)与所述驱动端子(35)连接，所述记忆合金丝(34)的两端分别盘绕于两组滑轮组件上、且两端端部通过固定端子(32)固定在所述驱动器主体板(31)上，通过所述控制电路板(14)对固定端子(32)供电，驱动记忆合金丝(34)收缩，从而带动驱动端子(35)产生线性运动，所述反馈部分(36)安装在所述驱动器主体板(31)上、且与所述驱动端子(35)连接，所述反馈部分(36)用于获取所述驱动端子(35)的运动信息。

8.根据权利要求7所述的记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人，其特征在于，所述反馈部分(36)包括微型电位计(361)、滑轮(362)、光轴(364)及驱动器扣合件(366)，其中微型电位计(361)的外壳嵌入在所述驱动器主体板(31)中，内部孔与滑轮(362)连接，所述滑轮(362)通过轴承Ⅱ(363)安装在光轴(364)上，所述光轴(364)的两端与所述驱动器主体板(31)和驱动器扣合件(366)连接，所述驱动器扣合件(366)与驱动器主体板(31)固定连接，所述驱动端子(35)通过连接线(353)与所述滑轮(362)连接。