[实用新型]一种食品分拣抓取装置

权利要求书

1.一种食品分拣抓取装置，其特征在于该装置包括底座组件、升降分拣抓取或放下食品的抓取机械手组件、驱动抓取机械手组件做靠近或远离底座组件的机械臂；所述抓取机械手组件通过外接气源进行分拣抓取或放下食品。

2.根据权利要求1所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的机械臂包括主臂、副臂，所述的主臂一端的中心轴与底座组件的中心轴重合通过主轴电机连接，且主臂可绕该底座组件的中心轴做旋转运动；主臂的另一端的中心轴与副臂一端的中心轴重合通过副轴电机连接，且副臂可绕该主臂的另一端中心轴做旋转运动；所述的抓取机械手组件设于副臂的另一端；所述的主轴电机设于底座组件内，且主轴电机与底座组件固定，主轴电机输出端与主臂的一端固定连接；所述的副轴电机与所述副臂的一端固定连接，副轴电机的输出端与主臂的另一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的抓取机械手组件包括分拣吸附食品的吸桶组件、驱动吸桶组件进行旋转和升降的机械手驱动装置、放下食品的吹气管。

4.根据权利要求3所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的机械手驱动装置包括Z轴丝杠组件、转轴电机和升降电机，所述Z轴丝杠组件包括丝杠轴、上旋转座、下旋转座，丝杠轴上轴向设有轴承槽，所述的上旋转座和下旋转座上都设有供丝杠轴穿过的通孔，上旋转座与丝杠轴啮合连接，下旋转座与丝杠轴的轴承槽之间设有线性轴承；所述的丝杠轴上还设有转轴带轮和升降带轮，转轴带轮与下旋转座固定连接，转轴电机驱动转轴带轮带动下旋转座转动，并给于丝杠轴相对于下旋转座转动的推力，所述的升降带轮与上旋转座固定连接，升降电机驱动升降带轮带动上旋转座转动，驱动丝杠轴进行升降，所述的吸桶组件设于该丝杠轴的下端。

5.根据权利要求4所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的转轴电机固定于副臂上，所述副臂位于所述的机械臂内，转轴电机的输出端与所述的转轴带轮传动连接；所述的升降电机固定于副臂上，升降电机的输出端与所述的升降带轮传动连接；所述丝杠轴的上端设有上丝杠法兰，丝杠轴的下端设有下丝杠法兰。

6.根据权利要求5所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于其特征在于所述的丝杠轴还设有上安装板和下安装板，所述的上安装板设于上旋转座的下方，上安装板与机械臂副臂固定连接，上安装板的上方设有上固定座，将上旋转座架设在机械臂副臂上，使其能自由转动；所述的下安装板为轴承外盖，与机械臂副臂的下端面连接，且设于下旋转座的下方外部，所述的下安装板的上方设有下固定座，将下旋转座架空，使其能自由转动；所述的升降带轮和转轴带轮均设于丝杠轴上，且设于上旋转座和下旋转座之间。

7.根据权利要求3所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的吸桶组件包括吸桶固定座、吸桶、吸气管接头和吸盘，所述的吸桶设于所述吸桶固定座的下方，所述的吸气管接头设于所述吸桶固定座的侧面，且与外接负压吸管连接，所述的吸桶固定座的中心设有支架固定柱，所述的吹气管设于机械手驱动装置的丝杠轴内，且吹气管的上端与外接吹气装置连接，吹气管的下端与支架固定柱连接，所述的吸盘通过吸盘支架设于所述的支架固定柱的下方，支架固定柱、吸盘支架和吸盘的中心均为可供气体通过的中空结构。

8.根据权利要求7所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述的吸盘为硅胶吸盘。

9.根据权利要求7所述的一种食品分拣抓取装置，其特征在于所述吸桶固定座与驱动吸桶组件进行旋转和升降的机械手驱动装置中的丝杠轴连接，所述的吹气管的下端与吸桶固定座的支架固定柱的中心通过气管接头连接，连接处的外部套有封盖。