[实用新型]一种具有表面微结构的柔性手爪

权利要求书

1.一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：包括电机(8)，其输出轴端部通过连接体(7)连接有弯曲抓取机构；

所述连接体(7)内部设有导气通路(5)，导气通路(5)的一端与设置在连接体(7)一侧表面上的充气嘴(6)连通，另一端与所述弯曲抓取机构连通；所述弯曲抓取机构的结构为：包括柔性手指指板(4)，其顶端与连接体(7)的底面连接，底端为自由端，柔性手指指板(4)的一侧面上连接有弹性体(10)，所述弹性体(10)由多个相互连通的气囊(3)沿长度方向依次顺接成整体，每个气囊(3)的内部具有充气腔体(9)，相邻两气囊(3)的充气腔体(9)之间通过气路通道(1)相连通，位于最顶部的气囊(3)的充气腔体(9)与所述导气通路(5)连通；

在未充气状态下，气囊(3)的充气腔体(9)体积沿远离连接体(7)的方向依次递减。

2.如权利要求1所述的一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：弹性体(10)的纵截面呈半波纹管状结构，所述半波纹管状结构的半径沿轴向递减。

3.如权利要求1所述的一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：所述气路通道(1)位于每个气囊(3)的充气腔体(9)的两侧壁上。

4.如权利要求1所述的一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：柔性手指指板(4)的另一侧面上均匀间隔设有多个凸起结构(2)。

5.如权利要求4所述的一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：所述凸起结构(2)沿长度方向间隔设置有多组，每组的凸起结构(2)包括多个第一凸台(21)和多个第二凸台(22)，第一凸台(21)和第二凸台(22)间隔平行排列，第一凸台(21)和第二凸台(22)为体积不同的圆台形或圆锥形结构。

6.如权利要求1所述的一种具有表面微结构的柔性手爪，其特征在于：所述电机(8)通过键连接在连接体(7)的顶端，所述充气嘴(6)固定连接在连接体(7)的表面，用于与外部气泵连接。