[实用新型]一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置

权利要求书

1.一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，包括箱体(1)、第三横板(7)和万向轮(8)，所述箱体(1)的左右两端下方前后两侧均通过第三横板(7)与万向轮(8)固定相连，其特征在于：所述箱体(1)的内部加工有多个收集机构(2)，所述箱体(1)的上端左右两侧通过螺钉(6)与分选机构(3)固定相连，所述分选机构(3)的上端安装有管道(5)，所述管道(5)的上端左侧安装有切断机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，其特征在于：所述切断机构(4)包括第一竖板(401)、第二第二弹簧(402)、第二竖板(403)、第二横板(404)、细杆(405)、第三支架(406)、卡槽(407)、把手(408)、刀刃(409)和套板(410)，所述套板(410)的左右两侧中心通过第三支架(406)与管道(5)固定相连，所述套板(410)的内部加工有卡槽(407)，所述卡槽(407)的内部设有第二横板(404)，所述第二横板(404)的内部中心加工有刀刃(409)，所述第二横板(404)的上端固接有把手(408)，所述套板(410)的下端固接有第二竖板(403)，所述第二横板(404)的下端通过细杆(405)与第一竖板(401)固定相连，且细杆(405)与第二竖板(403)间隙配合，所述细杆(405)的外壁设有第二弹簧(402)，所述第二弹簧(402)的上下两侧分别与第二竖板(403)和第一竖板(401)固定相连。

3.根据权利要求2所述的一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，其特征在于：所述第二横板(404)与卡槽(407)之间构成滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，其特征在于：所述分选机构(3)包括排料管(301)、L型杆(302)、垫块(303)、第一线缆(304)、处理器(305)、第一支架(306)、第二线缆(307)、rgb-d相机(308)、第二支架(309)、电动推杆(310)和L型板(311)，所述rgb-d相机(308)通过第二支架(309)与管道(5)固定相连，所述处理器(305)通过第一支架(306)与管道(5)固定相连，所述rgb-d相机(308)通过第二线缆(307)与处理器(305)电性相连，三个所述垫块(303)位于管道(5)的右侧底端，且垫块(303)与管道(5)均间隙配合，所述垫块(303)的下方外侧均设有排料管(301)，且排料管(301)与管道(5)固定相连，所述垫块(303)的下端均通过L型杆(302)与电动推杆(310)固定相连，且L型杆(302)与排料管(301)间隙配合，多个所述电动推杆(310)均通过第一线缆(304)与处理器(305)电性相连，两个所述L型板(311)的上端均与管道(5)固定相连，所述螺钉(6)与L型板(311)和箱体(1)均螺纹相连。

5.根据权利要求4所述的一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，其特征在于：所述垫块(303)与管道(5)的预留槽之间存在3-5mm的间隙。

6.根据权利要求1所述的一种基于rgb-d相机的番茄采摘装置，其特征在于：所述收集机构(2)包括第一弹簧(201)、凹槽(202)、第一横板(203)和海绵垫(204)，三个所述凹槽(202)加工在箱体(1)的内部，所述凹槽(202)与排料管(301)的位置对应，所述凹槽(202)的内部上方设有第一横板(203)，且第一横板(203)与凹槽(202)间隙配合，所述凹槽(202)的内部下方左右两侧均设有第一弹簧(201)，所述第一弹簧(201)的上下两侧分别与第一横板(203)和箱体(1)固定相连，所述第一横板(203)的上端固接有海绵垫(204)。