[实用新型]一种采摘执行末端装置及果实采摘机

权利要求书

1.一种采摘执行末端装置，包括空气入口（1）、用于抽取空气的真空吸口（2）和允许果实下落的落果出口（3），内管（12）外包裹有外管（11），所述内管（12）和所述外管（11）后端均与后端延伸部（13）连接，其特征在于，所述内管（12）末端设置有导风件（121），所述导风件（121）与所述内管（12）连接处向下连接有挡风墙（132），所述挡风墙（132）设置于所述后端延伸部（13）的连接端面（131）内侧，所述挡风墙（132）外侧与所述外管（11）连接，内侧与所述内管（12）连接；

所述真空吸口（2）设置于所述外管（11）或所述后端延伸部（13）上；

所述落果出口（3）处设置有落果门（133）。

2.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述连接端面（131）与所述外管（11）连接处设置有连接口（1311）；

所述连接口（1311）内侧向所述内管（12）方向设置有所述挡风墙（132），所述挡风墙（132）为U型挡风墙，U型外侧边缘与所述外管（11）、所述连接端面（131）连接，U型内侧边缘与所述内管（12）连接，U型上平面与所述导风件（121）连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述真空吸口（2）处连接有吸气管（72），所述吸气管（72）附接至所述外管（11）内侧或所述后端延伸部（13）内侧。

4.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述空气入口（1）前端装配有可拆卸模块化采摘头（9），所述可拆卸模块化采摘头（9）前端设置有柔性唇瓣环（91）。

5.根据权利要求1所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述后端延伸部（13）内壁上设置有落果感应器（4）。

6.根据权利要求5所述的一种采摘执行末端装置，其特征在于，所述落果门（133）上设置有开合驱动装置（1331）。

7.一种果实采摘机，其特征在于，包括权利要求1所述的采摘执行末端装置、与所述采摘执行末端装连接的并联机器人、为所述采摘执行末端装置提供吸力的真空发生系统（7）、用于采摘收获的收获系统（8）；

所述收获系统（8）包括与所述落果出口（3）连接的收获通道（81）和与所述收获通道（81）连接的末端收获装置；

所述真空发生系统（7）包括真空发生机（71）、连接至所述真空吸口（2）的吸气管（72）、连接至所述收获通道（81）的减伤气道管（73）；

所述真空发生机（71）包括真空抽气部（711）和减速气体输出部（712），所述吸气管（72）与所述真空抽气部（711）连接，所述减伤气道管（73）与所述减速气体输出部（712）连接并附接至所述收获通道（81）内侧。

8.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述减伤气道管（73）连接在所述收获通道（81）的管身或所述收获通道（81）的底部。

9.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述真空抽气部（711）与所述真空吸口（2）之间还设置有可拆卸的垃圾暂存装置（74），采摘执行末端装置。

10.根据权利要求7所述的一种果实采摘机，其特征在于，所述采摘执行末端装置上装置有辅助感应装置（10）。