[实用新型]一种六轴全姿态仿人机械手臂

说明书

本实用新型涉及一种六轴全姿态仿人机械手臂，包括依次连接的肩部仿真机构、大臂仿真机构和肘部仿真机构，肩部仿真机构包括第一驱动电机以及与第一驱动电机通过法兰盘卡接件连接的第二驱动电机，法兰盘卡接件包括互相垂直连接的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部内设有第一卡接孔，第一驱动电机的输出轴伸入所述第一卡接孔且与第一卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧，第二卡接部设有第二卡接孔，第二驱动电机的输出轴伸入所述第二卡接孔内且与第二卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧。本实用新型具有结构简单合理的优点，解决现有六轴全姿态仿人机械手臂结构复杂，需要高价格的步进电机驱动，进而导致生产成本较高的问题。

技术领域

本实用新型涉及六轴全姿态仿人机械手臂技术领域，具体涉及一种六轴全姿态仿人机械手臂。

背景技术

试衣机器人是仿形机器人的一个重要分支，用于帮助人们试衣，在服装领域的使用越来越普遍。现有试衣机器人仿人机械手臂通过一套复杂的驱动机构驱动手臂运动仿形，由于驱动机构设计不够合理，仿形过程往往需要大功率步进电机带动，步进电机价格昂贵，导致试衣机器人整体生产成本提高，进一步影响了试衣机器人的推广和销售。如此，提供一种结构简单、无需步进电机驱动的六轴全姿态仿人机械手臂是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种六轴全姿态仿人机械手臂，具有结构简单合理的优点，解决现有试衣机器人机械手臂结构复杂，需要高价格的步进电机驱动，进而导致六轴全姿态仿人机械手臂生产成本较高的问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴全姿态仿人机械手臂，包括依次连接的肩部仿真机构、大臂仿真机构和肘部仿真机构，所述肩部仿真机构包括第一驱动电机以及与第一驱动电机通过法兰盘卡接件连接的第二驱动电机，所述法兰盘卡接件包括互相垂直连接的第一卡接部和第二卡接部，所述第一卡接部内设有第一卡接孔，所述第一驱动电机的输出轴伸入所述第一卡接孔且与第一卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧，所述第二卡接部设有第二卡接孔，所述第二驱动电机的输出轴伸入所述第二卡接孔内且与第二卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧，所述第一驱动电机和第二驱动电机为蜗轮蜗杆减速电机。

进一步设置，所述大臂仿真机构包括用于固定第二驱动电机机身的第一大臂、与第一大臂可转动连接的第二大臂以及驱动第二大臂相对第一大臂转动的第三驱动电机，所述第一大臂与第二大臂同轴设置；

如此设置，第二驱动电机通过机身反向带动第一大臂转动，实现人体抬臂动作的仿形，第二大臂与第一大臂直接通过第三驱动电机连接，实现第二大臂相对第一大臂的同轴转动，模仿人体扭转手臂的动作，整体结构简单，且保证了仿形动作的逼真度。

进一步设置，所述第三驱动电机机身固定在第一大臂上，所述第二大臂与第三驱动电机的输出轴固定连接；

如此设置，第三驱动电机带动第二大臂相对第一大臂转动，省去了中间传动齿轮，减少扭矩损耗，提高传动效率，为第二驱动电机选用低成本的蜗轮蜗杆减速电机提供了结构基础。

进一步设置，所述肘部仿真机构包括设置在第二大臂上的肘部电机以及与肘部电机的输出轴连接的肘部件，所述肘部电机的输出轴与肘部件垂直设置；

如此设置，通过肘部电机驱动肘部件相对第一大臂垂直转动，模仿人体的屈肘动作，驱动结构简单，且保证了仿形动作的仿真度。

进一步设置，所述第二大臂底端设有连接部，所述连接部偏心设置圆孔，所述圆孔孔壁薄壁处设有开口，所述肘部电机设置在圆孔内；

如此设置，肘部电机卡接在圆孔内，并可以通过粘接或螺丝或者螺钉及螺栓式连接连接的方式固定肘部电机，而圆孔偏离连接部中心，预留空间为肘部电机的输出轴和肘部件的安装提供了安装位置，结构优化，减小了手臂体积。