[实用新型]一种三次元机械手

说明书

本实用新型提供一种三次元机械手，包括底座与工作台，工作台的上端滑动连接有滑块，滑块的上端转动连接有连接块，连接块侧面安装的连接杆另一端开设有第一盲孔与第二盲孔，第一盲孔内设置有液压伸缩杆，液压伸缩杆的伸缩杆端部安装有机械手，第二盲孔内套设有第一滑杆，第一滑杆也与机械手连接，第二盲孔内底部还安装了第一缓冲弹簧，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第一滑杆与第二盲孔之间的连接可以有效的提高机械臂的结构强度，防止机械臂出现弯曲导致零件抓取精度降低的情况出现；第一滑杆向第二盲孔内缩回会与第一缓冲弹簧接触，第一缓冲弹簧会对第一滑杆的动能进行缓冲，防止由于缩回速度过快出现较大的冲击力。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种三次元机械手。

背景技术

在机械零件加工领域，机械手已经被广泛使用，工业机器人能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

通过机械手的多个运动机构之间相互配合，使机械手在机械加工过程中能够完成各种转动和移动动作，目前，一些工厂内使用的机械手由于机械臂的长度较长，导致机械手在抓取较重的零件后会出现一定的弯曲变形，长时间工作后容易造成机械臂的疲劳变形，造成机械手的抓取精度降低，并且一些通过液压机构控制机械臂伸缩的机械手在机械臂抓取零件的状态下缩回机械臂时，由于缩回时的冲击力较大，容易造成机械手抓取零件出现松动甚至脱落，为此，我们提出一种三次元机械手。

发明内容

鉴以此，本实用新型提出一种三次元机械手，提供一种具有高强度机械臂、高抓取精度的三次元机械手。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种三次元机械手，包括底座与工作台，所述底座与工作台之间通过液压升降杆连接，液压升降杆的伸缩可以使工作台的高度调节，所述工作台的上端安装有导轨，导轨为工字型导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述滑块上沿导轨的长度方向开设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺接有丝杆，所述丝杆的一端与第一步进电机的输出端连接；

所述滑块的上端设置有第二步进电机，所述第二步进电机上端的输出端与连接座的下表面连接，第二步进电机能够带动连接座进行旋转，所述连接座的上端可拆卸连接有连接块；所述连接块的侧面安装有连接杆的一端，所述连接杆的方向与导轨的方向相互垂直，所述连接杆的另一端沿中心线开设有第一盲孔，所述第一盲孔内设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸缩杆端部安装有机械手，位于所述连接杆另一端的四个角边位置开设有第二盲孔，所述第二盲孔内套设有第一滑杆，所述第一滑杆的一端与机械手连接，所述第二盲孔内底部安装有第一缓冲弹簧。

优选的，所述底座上表面的四个角边位置还安装有杆套，所述杆套的上端套设有第二滑杆，所述第二滑杆的上端与工作台下表面连接，所述杆套内底部安装有第二缓冲弹簧，当液压升降杆伸缩时第二滑杆可以在杆套内上下移动，保证工作台的稳定升降，并且液压升降杆在缩回时第二滑杆会先压在杆套内的第二缓冲弹簧上，缓冲第二滑杆向下的冲击力。

优选的，所述第一步进电机的下端安装有电机座，所述电机座安装于工作台上表面，电机座为尼龙材料制成，可以一定程度的缓冲电机工作时产生的振动。

优选的，所述第二步进电机安装于电机防护罩内，电机防护罩可以对第二步进电机起到防护保护的作用。

优选的，所述导轨的两端均安装有限位板，防止滑块从导轨上滑脱。

优选的，所述连接块的上端设置有连接螺栓，所述连接螺栓向下穿过连接块螺接于连接座内，便于连接块与连接座之间的安装与拆卸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：