[实用新型]一体化关节模组有效
申请号: | 201920724688.6 | 申请日: | 2019-05-20 |
公开(公告)号: | CN210361380U | 公开(公告)日: | 2020-04-21 |
发明(设计)人: | 张瀚;张杰;杨燃;袁恒 | 申请(专利权)人: | 浙江来福谐波传动股份有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00 |
代理公司: | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人: | 潘钦颖 |
地址: | 312400 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一体化 关节 模组 | ||
本实用新型公开了一体化关节模组,包括关节本体,关节本体内设有谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件,驱动器组件驱动绝对值编码器组件与电机组件,电机组件带动谐波减速器组件。本实用新型通过在关节本体内安装谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件,实现了整个关节模组结构紧凑,重量轻,布线要求更低,而且中间有可以过线的孔,方便在机器人组装时能够使线不外露,保证机器人外观更加简洁美观。
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域,具体涉及一体化关节模组。
背景技术
随着是工业不断更新发展,机器人在工业领域越来越被重视,其在各个领域都有着举足轻重的地位。机器人在自动化装配、焊接、喷漆、搬运、码垛等工业领域进行自动化作业。
在机器人中,谐波减速器是决定其运动的核心零部件。传统的工业机器人都是运用伺服电机加谐波减速器的形式,导致工业机器人为了能够放下减速器与电机,使整个本体比较笨重。目前的机器人大都是以铸造零件组成,整体重量大,体积大,而且使内部的产品散热慢,容易造成因为散热不好影响运行的平稳定。由于结构复杂,而且使多个结构独立的安装,使机器人在布线时很难,受到角度旋转的问题,对布线要求非常高。
实用新型内容
本实用新型目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题,提供一体化关节模组,通过在关节本体内安装谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件,实现了整个关节模组结构紧凑,重量轻,布线要求更低,而且中间有可以过线的孔,方便在机器人组装时能够使线不外露,保证机器人外观更加简洁美观。
为了解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
一体化关节模组,其特征在于:包括关节本体,关节本体内设有谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件,驱动器组件驱动绝对值编码器组件与电机组件,电机组件带动谐波减速器组件。本实用新型通过在关节本体内安装谐波减速器组件、电机组件、绝对值编码器组件与驱动器组件,绝对值编码器组件采用多圈绝对值编码器,包括码盘转子、反馈控制板、编码器固定板等,采用多圈绝对值编码器代替普通协作机器人双编码器的复杂结构,无需封装、运行可靠、调试简单,不仅解决了单圈绝对值编码器封装难的问题,还使关节结构更加紧凑,更容易量产化,驱动器组件包括内置驱动板、固定线板,驱动板采用中空的形式,用于为电机组件提供UVW动力,为绝对值编码器组件和抱闸组件提供电压,同时控制绝对值编码器组件和抱闸组件的运动,采用内置驱动板的方法,有效解决外置驱动器走线困难的问题,使关节结构更加紧凑,实现了整个关节模组结构紧凑,重量轻,布线要求更低,而且通过中孔,方便在机器人组装时能够使线不外露,保证机器人外观更加简洁美观,且具有替换性好、可大批量生产、协同性强和安全性高的特点,便于机器人的售后维护,无须返厂只需整体关节替换。
进一步,谐波减速器组件包括输入轴与输出法兰,输入轴为谐波减速器组件的输入端,为谐波减速器组件提供动力输入,输出法兰为谐波减速器组件的输出端。输入轴与波发生器一体化,不仅能够降低加工和装配误差,还能使机器人关节更加紧凑、稳定,提高运动精度。
进一步,输入轴与输出法兰之间连接有支撑件。通过支撑件减少了输出法兰与输入轴之间的跳动。
进一步,支撑件包括支撑轴承与波形弹垫,波形弹垫设于输出法兰与支撑轴承之间,防止支撑轴承在输入轴上串动。
进一步,输出法兰设有O型圈槽与中空轴,O型圈槽密封谐波减速器组件,中空轴固定连接在谐波减速器组件的输出端,输出法兰设有中孔,中孔用于穿线。O型圈槽用于密封谐波减速器组件内部的油脂及安装面的封油,结构内所有的线束通过中孔穿过,从而减少线束的磨损,提高线束的寿命。
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