[实用新型]一种三跨线路智能空间距离计算装置

说明书

本实用新型属于电力巡线技术领域，尤其为一种三跨线路智能空间距离计算装置，包括无人机本体、无人机支架和双目测距组件，所述无人机支架包括主支架、附支架和连接转座，所述主支架和所述附支架之间通过所述连接转座铰接，所述双目测距组件包括云台、测距摄像头和升降管，两个所述测距摄像头通过所述升降管可升降地连接在所述云台的底部，所述云台位于所述无人机本体的底部；本实用新型采用了可折叠的无人机支架，主支架和附支架之间通过铰接折叠，同时测距摄像头通过升降管可以微控制升降距离，这样就可以保证两个摄像头在无人机下可以自由的转动，且支架尽量避免出现在摄像头的视野中，降低了对摄像机的影响。

技术领域

本实用新型属于电力巡线技术领域，尤其为一种三跨线路智能空间距离计算装置。

背景技术

三跨线路巡线的检测采用无人机搭载摄像机进行检测，用两部相机来定位，对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标，只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。

由于通过两个相机进行定位，且计算参数均是设定好的，两个相机位置固定不变，但是在实际拍摄过程中，需要改变不同的姿态，而由于支架的存在，限制了两个相机的转动姿态，同时也可能对相机的画面视野产生影响，因此不利于其对空间坐标的建立。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种三跨线路智能空间距离计算装置，具有便于调控摄像头姿态的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三跨线路智能空间距离计算装置，包括无人机本体、无人机支架和双目测距组件，所述无人机支架包括主支架、附支架和连接转座，所述主支架和所述附支架之间通过所述连接转座铰接，所述双目测距组件包括云台、测距摄像头和升降管，两个所述测距摄像头通过所述升降管可升降地连接在所述云台的底部，所述云台位于所述无人机本体的底部，并位于所述无人机支架的内侧。

优选的，所述升降管包括相互卡套的套管和滑管，且所述套管的内壁两端具有限位部，所述滑管的外壁两端具有与所述限位部配合的限位环。

优选的，所述滑管的外壁固定有线性凸出部，所述套管的内壁开设有与所述线性凸出部配合的线性滑槽，位于最底端的所述滑管内壁固定有负载板，所述负载板与所述螺旋桨支架内部的收卷机构传动连接。

优选的，所述收卷机构包括收卷电机以及其输出端的收卷辊，所述收卷辊上卷绕有收卷绳，所述收卷绳的另一端固定在所述负载板上。

优选的，所述测距摄像头与所述云台通过螺旋线缆信号连接，且所述螺旋线缆自所述测距摄像头上贯穿所述升降管并连接至所述云台中。

优选的，所述无人机本体的外壁通过螺旋桨支架呈中心对称的安装有六个螺旋桨，所述螺旋桨支架上过盈连接有桨叶收纳环，所述桨叶收纳环上开设有方形槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用了可折叠的无人机支架，主支架和附支架之间通过铰接折叠，同时测距摄像头通过升降管可以微控制升降距离，这样就可以保证两个摄像头在无人机下可以自由的转动，且支架尽量避免出现在摄像头的视野中，降低了对摄像机的影响。

2、另外，通过此种方式，可以增加两个摄像头之间的间隔距离，而增加了摄像头之间的间隔距离后，就可以增加两个摄像头画面的视差图，因此容易进行双目匹配作业，降低匹配难度和计算难度，因此大大提高了空间距离计算坐标的建立速度和准确性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；