[实用新型]一种机器人的机械手

说明书

本实用新型实施例公开了一种机器人的机械手，包括机械臂和至少一对转动安装在机械臂顶端的夹钳，夹钳包括转动安装在机械臂上的钳臂和转动安装在钳臂顶端的钳爪，机械臂内安装有用于驱动钳臂转动的驱动机构构，钳爪的末端和钳臂之间安装有用于驱动钳爪转动的调节机构；钳爪的顶端转动安装有夹持臂，钳臂上转动安装有联动摇臂，夹持臂和联动摇臂的末端转动连接，通过驱动两侧的夹钳来夹持物品，且通过精度较高的调节机构驱动钳爪，使两侧夹持臂的末端向内侧转动，通过两侧的夹持臂来夹持尺寸较小的物品，物品与夹持臂的接触面积大，夹持稳定，且不易损坏物品，提高了机械手的适应性。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的机械手。

背景技术

工业机器人的物料搬运机器人的机械手又称为末端执行器，它使机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类：夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器仿生多指灵巧手，由于夹钳式取料手的机构简单，便于生产制造和后期修护等优点，在市场上具有较大的保有量。

但是，传统的夹钳式机械手在适应夹持尺寸较大的物体时，就无法很好地适应夹持尺寸较小的物体，一方面是由于夹钳之间的间隙较大，无法夹住小型的物品，另一方面，驱动夹钳运动的动力机构在为夹钳提供较强动力的同时，难以对夹钳的夹持力度进行精细的控制，导致夹钳通过其尖端夹持物品时，容易损坏物品。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种机器人的机械手，以解决现有技术中由于夹钳式机械手夹持范围小而导致的机械手通用性差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例公布了如下技术方案：

一种机器人的机械手，包括机械臂和至少一对转动安装在机械臂顶端的夹钳，所述夹钳包括转动安装在机械臂上的钳臂和转动安装在钳臂顶端的钳爪，所述机械臂内安装有用于驱动所述钳臂转动的驱动机构，所述钳爪的末端和钳臂之间安装有用于驱动所述钳爪转动的调节机构；所述钳爪的顶端转动安装有夹持臂，所述钳臂上转动安装有联动摇臂，所述夹持臂和联动摇臂的末端转动连接。

进一步地，述驱动机构包括安装在机械臂内的驱动气缸和安装在驱动气缸的活塞杆上的齿条，所述齿条位于两侧所述钳臂的末端之间，且两侧所述钳臂的末端安装有齿条相啮合的齿轮。

进一步地，所述调节机构包括两端分别转动安装在钳爪末端和钳臂中端的调节气缸。

进一步地，所述夹持臂和联动摇臂的外侧设有可容纳钳爪和钳臂的沟槽。

进一步地，所述钳臂是由两块通过两端的销轴固定连接的板材构成，所述调节气缸通过钳爪末端的转动可收入所述钳臂中，且所述齿轮固定安装在钳臂末端的销轴上，所述钳臂通过其末端的销轴与机械臂转动连接。

进一步地，所述夹持臂的侧壁上安装有摩擦片。

本实用新型实施例具有如下优点：

通过将夹钳设置成有由钳臂和钳爪组成的两段式，在满足对尺寸较大的物品进行夹持的同时，通过精度较高的调节气缸来驱动钳爪运动，从而精细地调节钳爪夹持物品的力度，避免因夹持力度过大而损坏物品，且在钳爪的顶端和钳臂的内侧转动安装有末端相互转动连接的夹持臂和联动摇臂，在调节气缸驱动两侧的钳爪相互靠近时，两侧夹持臂的末端相互靠近，通过两侧的夹持臂来夹持物品，由于夹持臂与物品的接触面积较大，从而增加了钳爪夹持物品的稳定性，也避免钳爪尖端对物品表面造成较大的压强而导致物品容易损坏的弊端，从而增强了机械手的通用性，且结构简单实用。

附图说明