[实用新型]机械手爪及取料机器人

说明书

本实用新型涉及一种机械手爪及取料机器人，该机械手爪包括：伸缩驱动件；及第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

技术领域

本实用新型涉及取料装置技术领域，特别是涉及一种机械手爪及取料机器人。

背景技术

在手机制造过程中，构成屏幕一部分的玻璃通常以前后间隔较小距离(一般为7mm左右)的方式规整的放置在料框内，料框一般为矩形框体，料框内设置有铁氟龙齿条，用于卡装玻璃。然而，当料框进行高温清洗保洁或是日常搬抬过程中，极易因高温或撞击而发生形变，进而造成不同玻璃之间的间距和空间位置发生变化，导致手爪单次取料时会抓取到两片甚至多片玻璃，或者造成抓取玻璃不稳，影响后续生产加工。为解决该问题，有的厂家会在料框内加装隔片，以保证单次取料只抓取一片玻璃，但加装的隔片会占用料框用于盛放玻璃的过多空间，致使需要配备更多的料框才能满足相同的备料要求，造成制造成本升高。也有厂家为料框加装伺服驱动机构和感应装置，通过感应装置感测到玻璃侧面，即停止进给，以保证仅有一块玻璃位于手爪的抓取范围内，但该机构的结构组成复杂，不仅成本高，并且可靠性低，极难保证手爪抓取玻璃稳固。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种机械手爪，能够对玻璃实现可靠、精准抓取，且结构简单，制造及使用成本低；取料机器人通过装配该机械手爪，能够对由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的玻璃实现精准抓取，工作可靠性高，结构简单且成本低。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种机械手爪，其包括：

伸缩驱动件；及

第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。

上本方案的机械手爪中，通过对构成夹持主体的第一夹臂与第二夹臂的空间结构关系进行优化调整，从而能够适应因为料框发生形变，导致前后间距以及空间位置发生变化的玻璃夹取需要。具体地，第一夹臂与第二夹臂设计为呈夹角设置，该呈夹角设置的方式可理解为，在沿靠近料框的移动方向上，第一夹臂与第二夹臂之间的距离呈递增趋势，即可以理解为第一夹臂与第二夹臂呈现出外八字或扩口结构形状布置。这样设计的好处在于，间距递变的第一夹臂与第二夹臂之间总有一条虚拟直线的长度是与玻璃的长度(或宽度，根据玻璃的放置方式不同来定)相同，而处于该条虚拟直线的前方或后方的任意一条虚拟直线的长度则会小于或大于玻璃的长度。特别地，在本案中由于处于该条虚拟直线的前方的任意一条虚拟直线的长度均大于玻璃的长度(或宽度)，使得即便料框因形变导致前后间隔堆叠的玻璃的间距和空间位置发生了变化，当机械手爪靠近玻璃时，总是只有一块玻璃能够与该条虚拟直线的长度适配，因而可在伸缩驱动件的动力输出下，被第一夹臂和第二夹臂牢靠夹取，从而避免同时抓取两块或以上数量的玻璃的问题发生。因而相较于传统技术手段，本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动件包括驱动主体、及相对设置并均与所述驱动主体驱动连接的第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一夹臂与所述第一伸缩杆驱动连接，所述第二夹臂与所述第二伸缩杆驱动连接。