[实用新型]一种冲洗观察机械臂

权利要求书

1.一种冲洗观察机械臂，其特征在于，包括：安装底座(1)、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动所述拍摄装置和所述冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置动作的控制装置；

所述运动臂与所述安装底座(1)连接，所述拍摄装置和所述冲洗装置均设置于所述运动臂，所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置均与所述控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述运动臂包括一臂总成(3)、二臂总成(4)和三臂总成(5)，所述一臂总成(3)与所述安装底座(1)转动连接，所述二臂总成(4)的一端与所述一臂总成(3)转动连接、另一端与所述三臂总成(5)转动连接；

所述拍摄装置和所述冲洗装置设置于所述三臂总成(5)。

3.根据权利要求2所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述一臂总成(3)包括钣金结构的第一臂架(31)及用于获取所述二臂总成(4)位置的第一编码器(33)，所述二臂总成(4)包括钣金结构的第二臂架(41)及用于获取所述三臂总成(5)位置的第二编码器(43)，所述三臂总成(5)包括钣金结构的第三臂架(51)及用于获取所述拍摄装置及所述冲洗装置位置的第三编码器(53)；

所述第一臂架(31)与所述安装底座(1)转动连接，所述第二臂架(41)的一端与所述第一臂架(31)转动连接、另一端与所述第三臂架(51)转动连接；所述第一编码器(33)、所述第二编码器(43)、所述第三编码器(53)均与所述控制装置连接。

4.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述第一臂架(31)、所述第二臂架(41)和所述第三臂架(51)均为U形结构，且所述第二臂架(41)可转动至嵌套于所述第一臂架(31)外部的位置，所述第三臂架(51)可转动至嵌套于所述第二臂架(41)外部的位置；或所述第二臂架(41)可转动至嵌套于所述第一臂架(31)内部的位置，所述第三臂架(51)可转动至嵌套于所述第二臂架(41)内部的位置；以使所述第一臂架(31)、所述第二臂架(41)和所述第三臂架(51)相互嵌套、折叠收纳。

5.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述拍摄装置包括用于拍摄并将拍摄结果传递给所述控制装置的摄像头(62)、用于冲洗所述摄像头(62)的水气喷头(64)以及用于安装所述摄像头(62)的摄像头座(63)；

所述摄像头座(63)、所述水气喷头(64)均与所述第三臂架(51)转动连接，所述摄像头(62)、所述水气喷头(64)均与所述控制装置连接。

6.根据权利要求5所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述摄像头(62)为带有照明设备的微型水下摄像机。

7.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述冲洗装置包括用于对所述刀盘进行冲洗的高压喷嘴(65)、与所述高压喷嘴(65)连接的高压水管；

所述高压喷嘴(65)设置于所述冲洗装置的前端，所述高压水管与所述高压喷嘴(65)连接，所述高压喷嘴(65)与所述控制装置连接。

8.根据权利要求3-7任一项所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述第一臂架(31)与所述第二臂架(41)通过第一驱动关节(32)转动连接；所述第二臂架(41)与所述第三臂架(51)通过第二驱动关节(42)转动连接；所述拍摄装置、所述冲洗装置均通过第三驱动关节(52)与所述第三臂架(51)转动连接；

所述第一驱动关节(32)为塑料结构的第一驱动关节(32)；所述第二驱动关节(42)为塑料结构的第二驱动关节(42)；所述第三驱动关节(52)为塑料结构的第三驱动关节(52)；

所述第一驱动关节(32)、所述第二驱动关节(42)和所述第三驱动关节(52)均与所述控制装置连接。