[实用新型]一种激光油罐清洗机

说明书

本实用新型公开的是一种激光油罐清洗机，包括清洗机车载体，该清洗机车载体上装设有激光发生器、机械手、与该机械手相配套的牵引机构以及计算机控制台，机械手上配合装设有激光清洗头与视觉识别装置，该激光清洗头与所述激光发生器通过光纤相连接设置，该视觉识别装置用于采集与识别油罐内壁信息；计算机控制台分别与激光发生器、机械手、牵引机构、激光清洗头以及视觉识别装置相控制连接设置。本实用新型具有较高的自动化清洗操作程度，利用AGV小车和牵引机构，可以将机械手自动地伸入到油罐内，同时利用视觉识别装置，准确地检查到油罐内壁的具体情况，更好地进行清洗操作。

技术领域

本实用新型涉及的油罐清洗设备的研制与生产领域，更具体地说是一种激光油罐清洗机。

背景技术

油罐是一种储油的设备，能够完成油的运输的过程，在运输的过程中，能够减少油的撒出，是使用非常广泛的一种工具，但是油罐在使用久了，里面有有很多的杂质，会减少油的使用质量，所以说要定期清洗。在清洗油罐的时候，是比较危险的，因为油罐内的油蒸气不仅容易燃着、容易爆炸，而且它的油性还有毒。目前油罐的清理工作主要由人工完成，但人工清洗存在着劳动强度大，作业周期长，安全性比较差等缺点。通过油罐清洗机，作业人员只需要在油罐外面就能够完成油罐的清理工作，并且清理效率和清理的效果都远优于人工。

因而设计出一种自动化程度高，更方便操作，清洗效果更好的油罐清洗机，对于本领域的工作人员具有较高的实际应用和推广价值。

实用新型内容

本实用新型公开的一种激光油罐清洗机，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种激光油罐清洗机，包括清洗机车载体，该清洗机车载体上装设有激光发生器、机械手、与该机械手相配套的牵引机构以及计算机控制台，所述机械手上配合装设有激光清洗头与视觉识别装置，该激光清洗头与所述激光发生器通过光纤相连接设置，该视觉识别装置用于采集与识别油罐内壁信息；所述计算机控制台分别与所述激光发生器、机械手、牵引机构、激光清洗头以及视觉识别装置相控制连接设置。

更进一步，所述牵引机构包括牵引器、柔性牵引绳和安装底盘，所述牵引器与该柔性牵引绳相配合驱动连接设置，所述柔性牵引绳的一端连接于所述牵引器，另一端固定连接于该安装底盘的上端面，所述机械手固定装设于所述安装底盘的下端面。

更进一步，所述安装底盘通过安装固定夹套，可拆卸地配合装设于油罐口处。

更进一步，所述牵引绳为四条钢丝牵引绳，分别均匀连接设置于安装底盘的四个边角位置。

更进一步，所述机械手为六轴机械手。

更进一步，所述清洗机车载体为AGV小车，所述AGV小车还配设有自动引导装置。

更进一步，所述自动引导装置为电磁引导条或者二维码引导条。

更进一步，所述视觉识别装置为高清相机。

本实用新型的使用方法和工作原理：

油罐被放置在第一层，激光油罐清洗机位于第二层，第二层上开设有一号作业口和二号作业口，两个作业口配合对应于油罐的两个油罐开口，激光清洗机的AGV小车可以沿着电磁引导条在一号作业口和二号作业口之间来回运动，一号作业口和二号作业口的轴心与油罐的两个油罐开口的轴心在同一直线上。