[实用新型]一种机械手夹臂

说明书

本实用新型公开了一种机械手夹臂，涉及智能机械技术领域，解决了机械手夹臂夹持精度不足的问题，机械手夹臂包括夹持机构、旋转机构、转向机构、升降机构和平移机构，所述平移机构通过主座固定在设备平台上，升降机构安装在平移机构上设有的第一滑槽内，所述转向机构水平安装在升降机构上，旋转机构与转向机构之间铰接，所述夹持机构设置在旋转机构的顶端，所述夹持机构上设有带有齿环结构的上夹和下夹；一种机械手夹臂采用齿环传动的上夹和下夹，提高夹持精度高，增加夹持力，旋转机构、转向机构、升降机构和平移机构的配合使用，使得机械手夹臂在空间上实现多维运动。

技术领域

本实用新型涉及智能机械技术领域，尤其涉及一种机械手夹臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有机械手夹臂大多采用气动方式，在一些精密部件的夹持动作中，夹持的精度不是很高，不满足智能化时代的生产需要，无法真正大范围的替代人工操作。

因此，我们提出一种机械手夹臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种机械手夹臂，以解决机械手夹臂夹持精度不足的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手夹臂，包括夹持机构、旋转机构、转向机构、升降机构和平移机构，所述平移机构通过主座固定在设备平台上，升降机构安装在平移机构上设有的第一滑槽内，所述转向机构水平安装在升降机构上，旋转机构与转向机构之间铰接，所述夹持机构设置在旋转机构的顶端，所述夹持机构上设有带有齿环结构的上夹和下夹。

作为本实用新型进一步的方案，所述上夹包括上夹板、上夹齿环和上夹齿轮，所述下夹包括下夹板、下夹齿环和下夹齿轮，所述上夹齿环和上夹齿轮之间啮合，下夹齿环和下夹齿轮之间相互啮合，所述上夹齿轮和下夹齿轮之间相互啮合，所述上夹板和下夹板各自设置在上夹齿环和下夹齿环上。

作为本实用新型进一步的方案，所述旋转机构包括旋转电机、旋转盘和后座，所述夹持机构固定在旋转盘上，旋转电机安装在后座内部。

作为本实用新型进一步的方案，所述转向机构包括安装轴、转向底座、下液压杆、上液压杆和第一丝杠滑块，所述安装轴安装在转向底座上，所述第一丝杠滑块位于转向底座的底部，所述下液压杆和上液压杆铰接在转向底座与旋转机构的底座之间。

作为本实用新型进一步的方案，所述升降机构内部设有第一丝杠电机和第一丝杠，第一丝杠电机和第一丝杠连接，第一丝杠滑块通过设置在升降机构表面的滑槽组安装在第一丝杠上。

作为本实用新型进一步的方案，所述滑槽组由三组平行的滑槽组成，三组滑槽分别为一条主滑槽和两条分滑槽，第一丝杠滑块安装在主滑槽内，所述分滑槽用于固定设置在转向底座的底部设有限位块。

作为本实用新型进一步的方案，所述升降机构的底部设有第二丝杠滑块和支撑座，所述第二丝杠滑块安装在设置在平移机构内部的第二丝杠上，所述支撑座底部设有限位块，限位块固定于平移机构上设有第二滑槽内。

作为本实用新型进一步的方案，所述平移机构内部设有第二丝杠电机和主座，所述安装在主座内部的第二丝杠电机与第二丝杠连接。

综上所述，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：一种机械手夹臂采用齿环传动的上夹和下夹，提高夹持精度高，增加夹持力，提高夹持效率，旋转机构、转向机构、升降机构和平移机构的配合使用，使得机械手夹臂在空间上实现多维运动，受外界影响小，利用液压杆的原理为转向机构提供额外的支撑力。