[实用新型]欠驱动的上下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，其特征在于：

所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；

下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板铰接设置在机架上，训练踏板通过偏心连杆、曲轴驱动，曲轴通过第一伺服电机驱动；

上肢运动支链设有平行四边形机构，平行四边形机构设有传动杆、驱动片、第一连杆、第二连杆，第一连杆、第二连杆的两端均分别与传动杆、驱动片铰接连接，旋转轴通过旋转片驱动传动杆，旋转轴由第一伺服电机驱动；增幅杆套在驱动柄上，驱动柄底面安装有第二伺服电机，前端把手通过座筒与驱动柄连接；驱动柄与驱动片连接，平行四边形机构通过驱动柄摆动带动前端把手摆动；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的训练踏板通过深沟球轴承与横梁铰接连接，横梁的两端与机架连接。

3.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的曲轴通过联轴器与阶梯轴固定，偏心连杆套在曲轴上，偏心连杆底端通过球副与训练踏板连接。

4.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的训练踏板间隔设有放置患者双脚的多个凹槽，凹槽底端设有横梁。

5.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的第一伺服电机通过蜗轮、蜗杆啮合驱动旋转轴，蜗杆通过平键与挡圈固定在旋转轴上，旋转轴通过深沟球轴承与机架连接并固定在机架上，旋转轴、旋转片、传动杆构成曲柄摇杆机构。

6.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的传动杆为可调式套筒状结构，套筒通过销孔、固定销连接。

7.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的驱动柄上方有配重块用以平衡重力。

8.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的机架设置有燕尾槽、燕尾槽导轨，燕尾槽与支撑板相连接；支撑板可沿燕尾槽导轨左右滑动，滑动到合适位置时，用螺栓固定。

9.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：还设有VR虚拟场景系统，VR虚拟场景系统包括中央计算机、上下肢动作捕捉装置和虚拟场景显示屏，上下肢动作捕捉装置、虚拟场景显示屏均连接到中央计算机上；中央计算机内安装有VR虚拟场景系统和人机交互系统，VR虚拟场景系统内存储有多款虚拟场景软件，通过人机交互系统将上下肢动作捕捉装置所采集到的数据在中央计算机内进行数据处理；人机交互系统的控制系统设有操作界面；第一伺服电机、第二伺服电机连接到控制系统。