[实用新型]一种采摘机械手末端执行器

权利要求书

1.一种采摘机械手末端执行器，其特征在于：包括与采摘机械驱动装置相连的手臂，手臂的端部设置气缸，气缸与夹持套相连；夹持套的底端设有抓取端；所述的夹持套由弹性材料制成，夹持套内设有填装介质的夹持套腔体，其腔体内填充液态介质；通过液态介质受压力后产生的膨胀使其加持套发生水平伸张形变及法向形变；

所述的气缸的驱动部上设有推杆，推杆延伸至夹持套的腔体内与液态介质接触。

2.根据权利要求1所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套成圆柱形结构，夹持套内的腔体为半球形结构；圆柱形结构的夹持套的抓取端成逐渐收拢状；抓取端设有向内开口状并向内凹陷的抓取槽，抓取槽的内顶端为形变夹持套的形变支点。

3.根据权利要求1所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套内的液态介质为液态塑料。

4.根据权利要求2所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套受液态介质膨胀所产生的水平伸展形变，其抓取槽的顶端发生水平位移；

所述的夹持套受液态介质膨胀所产生的法向形变，其夹持套向下发生伸展位移。

5.根据权利要求1所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的手臂与气缸之间采用法兰结构相互固定；

所述的夹持套与气缸之间设有上盖板，上盖板的中心处设有通孔，所述的通孔内壁设有毡圈；所述气缸上的推杆从通孔处贯穿入夹持套的腔体内；气缸与上盖板之间通过法兰相互固定。

6.根据权利要求5所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套的顶部侧壁设有沿径向外延的外檐，夹持套通过外檐与上盖板的下端面相互固定。

7.根据权利要求5所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套的外檐的下端面固定下压板；所述的下压板为圆环结构，圆环内圈直径大于夹持套的外壁直径，下压板的内圈圆周面与相对的夹持套外壁之间设有一定间距。

8.根据权利要求5所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述的夹持套的外檐与上盖板之间设有密封圈。

9.根据权利要求1所述的采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述夹持套采用的弹性材料为65Mn。