[实用新型]一种工业机械手微动调节装置

权利要求书

1.一种工业机械手微动调节装置，其特征在于：包括卡盘（2）、连接装置（3）、万向节（4）、第一步进电机（5）、顶层滑台（6-a）、中层滑台（6-b）、底层滑台（6-c）及套筒（12）；

所述底层滑台（6-c）与中层滑台（6-b）滑动连接，中层滑台（6-b）与顶层滑台（6-a）滑动连接；

所述底层滑台（6-c）包括第一螺旋杆（10-a）、第一联轴器（9-a）、第二步进电机（7-a）及第一支撑平台（8-a）；所述第一支撑平台（8-a）与底层滑台（6-c）固定连接，第二步进电机（7-a）固定在第一支撑平台（8-a）上，第二步进电机（7-a）通过第一联轴器（9-a）与第一螺旋杆（10-a）转动连接；

所述中层滑台（6-b）包括第一螺母座（11-a）、第二螺旋杆（10-b）、第二联轴器（9-b）、第三步进电机（7-b）及第二支撑平台（8-b）；所述第一螺母座（11-a）与第一螺旋杆（10-a）转动连接；所述第二支撑平台（8-b）与中层滑台（6-b）固定连接，第三步进电机（7-b）固定在第二支撑平台（8-b）上，第三步进电机（7-b）通过第二联轴器（9-b）与第二螺旋杆（10-b）转动连接；所述顶层滑台（6-a）设有第二螺母座（11-b）；所述第二螺母座（11-b）与第二螺旋杆（10-b）转动连接；

所述第一步进电机（5）、套筒（12）分别固定在顶层滑台（6-a）顶部；所述万向节（4）的一端与第一步进电机（5）旋转连接，另一端与卡盘（2）旋转连接；所述连接装置（3）固定在套筒（12）上；所述连接装置（3）分别设有第四步进电机（1-a）、第五步进电机（1-b）、第六步进电机（1-c）及第七步进电机（1-d）；所述第六步进电机（1-c）通过第三电机座（13-c）固定在连接装置底层（3-c）外壁，第六步进电机（1-c）的电机轴穿过连接装置底层（3-c）外壁中的滚动轴承（14）与连接装置中层（3-b）通过键连接；所述第四步进电机（1-a）、第五步进电机（1-b）、第七步进电机（1-d）与连接装置（3）的连接方式与第六步进电机（1-c）类似。