[实用新型]小型无缆水下机器人组合导航装置有效
| 申请号： | 201920767223.9 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN209764112U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王秉洲;沈洁;王建华;王慧斌 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S15/60 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 孟红梅 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 嵌入式片上系统 多串口卡 单片机 惯性导航模块 水下机器人 导航数据 视觉平台 模组 耐压 小型水下机器人 数据采集模块 组合导航装置 本实用新型 两台摄像机 多普勒 导航系统 片上系统 深度测量 采集器 深度计 速度计 体积小 重量轻 采集 传输 融合 应用 | ||
1.一种小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，包括惯性导航模块、耐压GPS模块、多普勒速度计模块、深度测量模块、视觉平台模组、嵌入式片上系统、多串口卡和单片机；
所述嵌入式片上系统、多串口卡和单片机内置于水下机器人的电子舱中，所述多串口卡和单片机分别与所述嵌入式片上系统连接；
所述惯性导航模块、耐压GPS模块设置在水下机器人内部，所述惯性导航模块和耐压GPS模块通过多串口卡连接所述嵌入式片上系统；
所述深度测量模块包括设置在水下机器人外围框架顶部的深度计和与深度计连接的A/D转换板，深度计通过A/D转换板连接所述单片机；
所述多普勒速度计模块设置在水下机器人外围框架底部，所述多普勒速度计模块包括与所述单片机连接的超声波发射模块和超声波接收模块；
所述视觉平台模组包括位于所述水下机器人外围框架前端上部的第一摄像机和位于所述水下机器人外围框架前端下部的第二摄像机，所述第一摄像机和第二摄像机与所述嵌入式片上系统连接。
2.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述超声波发射模块包括一个压电超声波转换器和若干反相器，所述压电超声波转换器通过若干反相器与所述单片机连接。
3.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述超声波接收模块包括超声波接收探头，整形放大电路和滤波混频电路，所述超声波接收探头接收到超声波后，将转换后的电信号通过整形放大电路和滤波混频电路送入单片机。
4.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述嵌入式片上系统选用PHYTEC i.MX6UL型号arm核心板。
5.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述单片机选用Atmel YL9G20型号单片机。
6.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述多串口卡选用SUNIX SER5066A8型号8串口扩展卡。
7.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述惯性导航模块选用invensen ITG3205型号惯性导航传感器组。
8.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述耐压GPS模块选用royaltek REB-3571型号GPS模块。
9.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述深度计选用TECLOCK DMD2100J型号深度计。
10.根据权利要求1所述的小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，所述第一摄像机和第二摄像机选用SONY4140型号板机。
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