[实用新型]杆件或管件夹持机械手及机械手总成

说明书

本实用新型涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成，既可以对杆件或管件进行夹持运送，同时还能辅助杆件或管件在转动过程中进行扶持。一种杆件或管件夹持机械手，包括手爪与驱动油缸；所述手爪成对设置，且每对手爪镜像设置，所述手爪与驱动油缸连接；所述驱动油缸包括第一缸体与活塞杆，所述第一缸体与机械手本体固定连接，所述活塞杆与手爪连接，所述驱动油缸设有限位装置。油缸驱动手爪实现夹持动作，限位装置可以控制活塞杆的行程，当活塞杆运动使手爪张开时，提前使活塞杆停止运动，此时手爪只能张开一个较小的开口，此时手爪不再完全夹紧杆件或管件，同时还可以继续对杆件或管件起到扶持作用。

技术领域

本实用新型涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成。

背景技术

抽油杆是抽油机井的细长杆件，它上接光杆，下接抽油泵起传递动力的作用。在对油井进行维修时，需要将油井内的抽油杆向上吊起，将抽油杆一节一节地拆下，完成维修后需要将抽油杆再一节一节地安装回油井内。抽油杆端部是通过螺纹方式相互连接的，因此在拆卸抽油杆时，需要将吊起的抽油杆先进行转动，使螺纹连接处分离，然后将其转运到一旁暂存，当安装抽油杆时需要先将抽油杆抓取到安装位置后，再进行转动，使螺纹连接处接合。由于抽油杆既需要转动，又需要抓取，单一设备难以满足要求，当抽油杆被夹紧时则无法转动。因此抽油杆的拆装过程中难以实现自动化，造成拆装效率底下。

抽油管位于抽油杆外侧，同样是一节一节进行连接，在拆装过程中需要分别进行拆卸与安装，安装过程与抽油杆相似。

公开号为CN203867495U，名称为新型液压自动修井机油管抓取机械手的中国实用新型专利；公开号为CN205704241U，名称为一种管柱抓取机械手的中国实用新型专利；公开号为CN203003893U，名称为一种机械手的中国实用新型专利均公开了可抓取管件的机械手。

上述专利方案中所公开的技术方案只能解决杆件或管件抓取的问题，针对抽油杆或抽油杆在拆装过程中的转动仍然不适用，不能在抽油杆或抽油杆拆装过程中进行扶持。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型提供一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成，既可以对杆件或管件进行夹持运送，同时还能辅助杆件或管件在转动过程中进行扶持。

本实用新型提供方案如下：

一种杆件或管件夹持机械手，包括手爪与驱动油缸；

所述手爪成对设置，且每对手爪镜像设置，所述手爪与驱动油缸连接；

所述驱动油缸包括第一缸体与活塞杆，所述第一缸体与机械手本体固定连接，所述活塞杆与手爪连接，所述驱动油缸设有限位装置。

油缸驱动手爪实现夹持动作，限位装置可以控制活塞杆的行程，当活塞杆运动使手爪张开时，提前使活塞杆停止运动，此时手爪只能张开一个较小的开口，此时手爪不再完全夹紧抽油杆或抽油管，同时还可以继续起到扶持作用。

优选的，所述手爪包括夹臂与连杆，所述夹臂与机械手本体可转动地连接，所述连杆两端分别可转动地连接到夹臂与活塞杆。夹臂与连杆均采用对称设计的方式，可以实现同步开合。

优选的，所述夹臂中部与机械手本体可转动地连接，夹臂一端与连杆可转动地连接，另一端的内侧设有具有圆弧面的抓取部。圆弧面的抓取部可以实现对抽油杆或抽油管的完全夹紧，另外，配合限位装置工作时，抓取部只打开较小的开口，此时不再处于完全夹紧状态，而且抽油杆或抽油管又不易从两个抓取部之间的缝隙中漏出。

优选的，所述限位装置包括限位油缸，所述限位油缸设置在驱动油缸尾端。限位油缸位于驱动油缸尾部，用于限制驱动油缸活塞杆的行程。