[实用新型]共圆滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种共圆滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器和传动机构；所述驱动器与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段上；所述第二指段固接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；

其特征在于：该共圆滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置还包括滑杆、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、腱绳、拉簧、滑轮和限位块；所述近关节轴套设在第一滑块上；所述拉簧的一端与第二指段固接，另一端与第四连杆固接；所述第一连杆滑动镶嵌在基座中，所述传动机构的输出轴与第一连杆相连，在传动机构的带动下第一连杆沿其轴向进行滑动；所述第一轴套设在第一连杆的末端；所述第二连杆的一端套接在第一轴上，另一端套接在近关节轴上；所述第二连杆与第一指段固接，其夹角为π/2；所述第二轴套设在第一滑块上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，另一端套接在第三轴上；所述第四连杆一端套接在第三轴上，另一端套接在远关节轴上；所述第二滑块滑动镶嵌在第一指段中并沿垂直于第一指段表面的方向进行滑动；所述滑轮与第二滑块固接；所述腱绳一端缠绕固接在第一指段上，中部与滑轮底部接触，另一端与远关节轴固接；所述限位块与第四连杆固接，初始状态时所述第二指段与限位块相接触；所述滑杆与基座固接并朝第一连杆倾斜；所述第一滑块滑动镶嵌在滑杆上；

所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴符合如下关系：设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第一轴的中心点为E，第二轴的中心点为D，第三轴的中心点为C；线段AE与线段AB垂直，线段AE和线段BE的夹角为θ；所述第一滑块的滑动方向与第一连杆的滑动方向之间的夹角为(π/2-θ)；所述线段AB的长度与线段AE的长度之比为tanθ；线段AB的长度与线段CD的长度相等，线段AD的长度与线段BC的长度相等。