[实用新型]一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：包括机架（10）以及设置在机架（10）两侧的一对履带行走模块（30），所述履带行走模块（30）通过连接关节（102）与机架（10）连接，使每个履带行走模块（30）相对于机架（10）有两个互为垂直的转动自由度；

所述履带行走模块（30）包括主动轮（302）、从动轮（303）以及设置于主动轮（302）、从动轮（303）之间的一对摇摆支撑轮组件（40），通过履带（501）连接传动；在摇摆支撑轮组件（40）上设置有与主动轮（302）、从动轮（303）轴线平行的摇摆轴（401），在摇摆轴（401）上连接有永磁吸附板（402），在永磁吸附板（402）的两端安装有一对与摇摆轴（401）平行的行走支撑轮（403）；所述永磁吸附板（402）与一对行走支撑轮（403）绕摇摆轴（401）的轴线方向有一转动自由度；

所述爬壁机器人在变曲率导磁壁面上移动时，所述三个转动自由度使得履带（501）通过永磁吸附板（402）与行走支撑轮（403）贴紧导磁壁面。

2.如权利要求1所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述机架（10）包括主体梁（101），主体梁（101）为轴状，轴两端法兰上对称连接有一对连接关节（102），所述连接关节（102）包括互为垂直的第一转轴（1022）和第二转轴（1023），第二转轴（1023）绕第一转轴（1022）转动，所述履带行走模块（30）连接在第二转轴（1023）的法兰上，且绕第二转轴（1023）转动。

3.如权利要求2所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：在所述主体梁（101）与连接关节（102）之间安装有万向轮主板（103），万向轮主板（103）为U型槽状，在槽两侧设有槽向长槽孔，在长槽孔上安装有万向轮（104）。

4.如权利要求2所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述主体梁（101）上安装有监测模块（20）和电器盒本体（205），所述监测模块（20）包括摄像头（201）和摄像头支架（202），所述摄像头支架（202）与电器盒本体（205）通过电器盒套环上体（203）与电器盒套环下体（204）扣合紧固在主体梁（101）上。

5.如权利要求2所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述履带行走模块（30）包括平行设置的内侧履带板（502）和外侧履带板（503），所述主动轮（302）、从动轮（303）与一对摇摆支撑轮组件（40）连接在内侧履带板（502）与外侧履带板（503）之间，所述内侧履带板（502）连接在第二转轴（1023）的法兰上。

6.如权利要求5所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述主动轮（302）连接有电机模块（70），所述电机模块（70）包括电机（701）、直角减速器（702）和减速器法兰（703），所述减速器法兰（703）与内侧履带板（502）连接，直角减速器（702）的输出轴与主动轮（302）连接。

7.如权利要求5所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述内侧履带板（502）与外侧履带板（503）之间连接有带轮加固板（60）和把手（504），其中，所述带轮加固板（60）一端固定连接在电机的减速器法兰（703）上，另一端固定连接在主动轮（302）的轴承端盖上。

8.如权利要求1所述的一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：所述永磁吸附板（402）包括导磁板（4021）和永磁铁（4022），所述导磁板（4021）的材质为纯铁或低碳钢，所述永磁铁（4022）为长方体永磁铁，且沿高度方向磁化，相邻两块永磁铁（4022）沿高度方向以磁极相反的耦合排列方式连接在导磁板（4021）上。