[实用新型]手持云台

权利要求书

1.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：

手持部，包括顶部和底部；

第一轴组件，包括与所述手持部顶部相连接的第一轴电机以及第一臂；

第二轴组件，包括第二轴电机以及与所述第二轴电机固定连接的第二臂；

转动连接件，设于所述第一臂与所述第二臂之间以使二者能够相对转动；

第三轴组件，包括第三轴电机以及第三臂，所述第三臂的一端与所述第二轴电机固定连接，另一端与所述第三轴电机固定连接；

承载物，与所述第三轴电机的转子固定连接；

姿态感测器，设于所述承载物，所述姿态感测器用于获取所述承载物的姿态信息；

所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及所述承载物位于所述手持部的同一横向侧，在所述展开状态的情况下，所述第二轴组件、所述第三轴组件以及所述承载物位于所述手持部的同一纵向侧，所述第一臂和所述第二臂相对转动的转动轴线与所述第一臂的长度方向垂直。

2.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态的情况下，所述第二臂和所述第三臂沿远离所述手持部的方向依次排列。

3.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴电机绕第一轴线转动，所述第二轴电机绕第二轴线转动，所述第三轴电机绕第三轴线转动。

4.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，在所述展开状态的情况下，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交；

在所述收纳状态的情况下，所述第一轴线和所述第三轴线正交，所述第一轴线和所述第二轴线非正交。

5.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三轴电机远离所述手持部的侧壁的一侧。

6.根据权利要求5所述的手持云台，其特征在于，所述承载物包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三轴电机远离所述手持部的侧壁的一侧。

7.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，所述承载部为夹设结构或磁吸结构；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三轴电机设置。

8.根据权利要求7所述的手持云台，其特征在于，所述夹设结构具有锁定状态和解锁状态，当所述夹设结构处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置，且所述第三轴电机能够绕第三轴线转动；

当所述夹设结构处于锁定状态时，所述夹设结构锁定在所述第三臂上，限制所述第三轴电机转动。

9.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态的情况下，所述第二臂与所述手持部平行或形成的夹角为锐角。

10.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴组件为偏航轴组件，所述第二轴组件为俯仰轴组件，所述第三轴组件为横滚轴组件。

11.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述转动连接件包括弹性件、设置在所述第一臂的第一部件和设置在所述第二臂的第二部件，所述第一部件和所述第二部件可相对转动，所述弹性件连接所述第一部件和所述第二部件的其中一个，所述弹性件用于驱动所述第一部件和所述第二部件的所述其中一个和另外一个卡合以锁定所述第一臂和所述第二臂的相对位置。