[实用新型]一种含有Delta支链的并联机构

权利要求书

1.一种含有Delta支链的并联机构，其特征在于，包括动平台(1)，所述动平台(1)通过三个支链结构(2)与定平台(3)连接，三个所述支链结构(2)并联设置在所述动平台(1)和定平台(3)之间。

2.根据权利要求1所述的一种含有Delta支链的并联机构，其特征在于，每个所述支链结构(2)均包括平行布置的第一连杆(201)和第二连杆(202)，所述第一连杆(201)和第二连杆(202)的一端均通过球副与所述动平台(1)连接，所述第一连杆(201)和第二连杆(202)的另一端通过球副连接有向下的T字型的旋转执行器(203)，还包括与所述定平台(3)成一定角度设置的基座(205)，所述基座(205)的表面设置有向上的H型导轨(207)，所述导轨(207)的顶端设置有机架(208)，所述机架(208)的两侧卡在所述导轨(207)上形成移动副，所述机架(208)的顶端开有圆形孔、底端开有螺纹孔，所述旋转执行器(203)的轴端穿过所述的机架(208)的顶部，所述旋转执行器(203)的轴端还连接有第一驱动电机(204)且所述第一驱动电机(204)固定在所述导轨(207)中间的横杆上，所述基座(205)的表面还设置有第二驱动电机(206)，所述第二驱动电机(206)转子的轴端刻有螺纹，且与所述机架(208)的底端形成螺纹副。

3.根据权利要求2所述的一种含有Delta支链的并联机构，其特征在于，所述旋转执行器(203)的轴端为与机架(208)顶部圆形孔尺寸相等的阶梯轴，从而与机架(208)的顶端配合形成转动副。

4.根据权利要求2所述的一种含有Delta支链的并联机构，其特征在于，所述旋转执行器(203)的轴端面开有矩形孔，所述驱动电机(204)转子的轴端为矩形，二者形成移动副，控制所述旋转执行器做回转运动。

5.根据权利要求2所述的一种含有Delta支链的并联机构，其特征在于，所述第一连杆(201)和第二连杆(202)的长度相等。