[实用新型]一种0-180°任意角度可控的棘铲夹翻装置

说明书

本实用新型涉及一种0‑180°任意角度可控的棘铲夹翻装置，其包括棘铲、与棘铲铰连的棘爪、与棘爪端部连接的力臂以及与力臂和棘铲连接的传动装置；所述传动装置包括双轴电机以及安装在双轴电机传动轴上的连轴器，所述力臂和棘铲对应端部安装在连轴器上；本实用新型双轴电机为动力原件，通过左、右联轴器与双轴电机的配合，从而实现将动力输出给力臂，力臂沿双轴电机传动轴旋转带动棘爪，逆时针旋转去抓取装配的物体，从而将装配的物体夹住并且在0‑180°任意角度翻转并停止，本实用新型棘铲采用不锈钢材料，抬升力强，结构紧凑，性能可靠，制作工艺简单。

技术领域

本实用新型涉及一种0-180°任意角度可控的棘铲夹翻装置，属于高端制造业领域。

背景技术

随着中国企业用工成本的增加，工业机器人在高端制造业领域内将越来越普及。而目前工业机器人在大大小小的企业仍然处于起步阶段，一些可以实现升降平移等简单的操作的机械手、机械臂得到了广泛应用。而对于一些在整装车间需要任意角度可控正反面装配的较复杂操作的工业机器人还是比较少的。在进行大件物体如汽车车架等需要0-180°的装配时，采用的大多数都是链条吊动，再通过人工进行组装调试，而人工装配的过程中往往会出现运动安全性不够、精度差、翻转时摆动量大，不稳定，只能实现正反面人工装配，无法实现任意角度的机械装配。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种精度高、稳定、安全性能高、承载能力强的0-180°任意角度可控的棘铲夹翻装置。

本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型包括棘铲、与棘铲铰连的棘爪、与棘爪端部连接的力臂以及与力臂和棘铲连接的传动装置；所述传动装置包括双轴电机以及安装在双轴电机传动轴上的连轴器，所述力臂和棘铲对应端部安装在连轴器上。

本实用新型所述棘铲包括对称设置的左下棘铲和右下棘铲，所述左下棘铲和右下棘铲的夹持部之间通过下连接杆固定连接；所述棘爪前端部为爪钩，所述棘爪包括对称设置的左上棘爪和右上棘爪，左上棘爪和右上棘爪的夹持部和连接部固定连接，左上棘爪和右上棘爪的夹持部之间通过上连接杆固定连接；所述左下棘铲和右下棘铲的夹持部末端与中连接杆固定连接，所述左上棘爪和右上棘爪的夹持部末端与中连接杆铰连；所述力臂包括左上力臂和右上力臂，在所述左上力臂上部设置左条形滑槽，在所述右上力臂上部设置右条形滑槽；所述左上棘爪连接部的端部通过左销轴在左条形滑槽内滑动使左上棘爪夹持部变换角度；所述右上棘爪连接部的端部通过右销轴在右条形滑槽内滑动使右上棘爪夹持部变换角度；连轴器包括安装在双轴电机左侧传动轴上的左连轴器和安装在双轴电机右侧传动轴上的右连轴器；所述左上力臂和左下棘铲连接部另一端安装在左连轴器上，所述右上力臂和右下棘铲连接部另一端安装在右连轴器上。

本实用新型所述左上力臂和左下棘铲之间、右上力臂和右下棘铲之间安装垫片。

本实用新型所述左连轴器和右连轴器的纵截面为D形。

本实用新型所述左上棘爪和右上棘爪位于左下棘铲和右下棘铲之间。

本实用新型积极效果如下：本实用新型双轴电机为动力原件，通过左、右联轴器与双轴电机的配合，从而实现将动力输出给力臂，力臂沿双轴电机传动轴旋转带动棘爪，逆时针旋转去抓取装配的物体，抓取的角度取决于物体的大小，装配的物体越大上棘爪旋转的角度越小。力臂上的条形滑槽使棘爪有足够自由行程进行夹住或松开装配的物体，上棘爪的连接部的端部位于条形滑槽的最上端，当双轴电机继续顺时针带动力臂转动时，由于上棘爪无法继续向下转动，因而会带动下棘铲以电机联轴器为中心顺时针转动，从而将装配的物体夹住并且在0-180︒任意角度翻转并停止。垫片可防止力臂和和棘铲在连轴器上左右移动，保证各部件配合的稳定性。左、右连轴器的纵截面为D形，可控制棘爪转动的同时让棘铲处于静止的状态。

本实用新型棘铲采用不锈钢材料，抬升力强，结构紧凑，性能可靠，制作工艺简单。

附图说明