[实用新型]机械关节行走仿真机构

说明书

本实用新型提供一种机械关节行走仿真机构，包括：肩关节，大腿关节，小腿关节、脚掌和电气检测系统，肩关节包括肩上端和肩下端，肩上端铰接于仿生躯干底部，大腿关节包括大腿上端和大腿下端，大腿上端铰接于肩下端底部，小腿关节包括小腿上端和小腿下端，小腿上端铰接于大腿下端底部，脚掌包括脚掌上端和和脚掌下端，脚掌上端铰接于小腿下端底部。本实用新型所述的机械关节行走仿真机构，整体机构由两组销轴与躯干铰接在一起，采用肩关节、大腿关节、小腿关节和脚掌，以及对应的四组油缸驱动对应的关节，实现站立、行走、跃起动作，驱动结构可靠，能够真实仿生出腿部的运动状态，适用于主题公园、广场及特殊场合等巡游演艺领域。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械领域，具体而言，尤其涉及一种大型巡游演艺机械马的腿部行走机构，

背景技术

目前，在一些旅游胜地出现了很多可观赏的动物仿真机械类的娱乐设备或者巡游演出用演艺设备，在现有的游乐演艺设备中，对于动物机械造型中腿部一种是采用静态形式，各个关节采用整体模式，无相对运动，如旋转木马，不具备观赏性和游乐行。

还有一种是采用凸轮连杆机构进行仿真行走，该种形式机构复杂，在安装、制造、控制等方面不够完善和便捷，损坏率高，并且其运动过程中缺少真实性。

发明内容

根据上述提出现有仿生腿部无相对运动，或采用凸轮连杆机构进行仿真行走，在安装、制造、控制等方面不够完善和便捷，损坏率高的技术问题，而提供一种机械关节行走仿真机构。本实用新型主要利用各关节以及对应的控制油缸，从而实现腿部的站立、行走、跃起等姿态。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种机械关节行走仿真机构，包括：

肩关节，包括肩上端和肩下端，所述肩上端铰接于仿生躯干底部，且在肩关节驱动油缸的驱动下，控制所述肩关节相对所述仿生躯干转动；

大腿关节，包括大腿上端和大腿下端，所述大腿上端铰接于所述肩下端底部，且在大腿关节驱动油缸的驱动下，控制所述大腿关节相对所述肩关节的肩下端转动；

小腿关节，包括小腿上端和小腿下端，所述小腿上端铰接于所述大腿下端底部，且在小腿关节驱动油缸的驱动下，控制所述小腿关节相对所述大腿关节的大腿下端转动；

脚掌，包括脚掌上端和和脚掌下端，所述脚掌上端铰接于所述小腿下端底部，且在脚掌驱动油缸的驱动下，控制所述脚掌相对所述小腿关节的小腿下端转动，使所述脚掌下端在地面行走。

进一步地，所述肩关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述仿生躯干底部，缸体底部铰接于所述肩关节中部；所述大腿关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述大腿关节下部，缸体底部铰接于所述肩关节下部；所述小腿关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述小腿关节上端，缸体底部铰接于所述大腿关节上部；所述脚掌驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述脚掌底部，缸体底部铰接于所述小腿关节下部。

进一步地，所述仿生躯干、肩关节、大腿关节、小腿关节和脚掌依次通过铰接机构连接，所述铰接机构包括上关节、下关节、第一销轴、角度检测限位销、角度检测装置和检测支架；上端的所述上关节和下端的所述下关节通过第一销轴铰接，所述第一销轴端部设有角度检测限位销，且在所述角度检测限位销外侧通过检测支架设有角度检测装置，所述检测支架设于所述下关节上。

进一步地，所述第一销轴贯穿所述上关节和下关节的销孔，且在所述上关节的销孔外侧设有用于固定所述第一销轴的轴端挡板；所述下关节的销孔内设有支撑所述第一销轴旋转的自润滑轴承。