[实用新型]一种无人机的PID调整辅助支架

说明书

本实用新型涉及一种无人机的PID调整辅助支架，包括支柱、与支柱底部连接的十字座，其特征在于，所述支柱顶部固定连接一球形万向节，所述球形万向节包括万向球、万向轴和倒圆台形自由转动件，所述万向球和万向轴固定连接或者为一体结构，所述自由转动件底面开口，设有用于容纳万向球的容纳腔，上端设有与无人机安装底板连接的中心平台;有效模拟无人机的真实飞行状态，当无人机出现大幅度平稳失衡时，超出自由转动件的万向偏移角度后，会停止转动，从而保护无人机不会摔落而导致损坏，本实用新型结构简单，实用方便，避免户外测试，降低测试成本和风险，同时也提高了无人机的PID参数调整速度。

技术领域：本实用新型涉及无人机领域，具体为一种无人机的PID调整辅助支架。

背景技术

多旋翼无人机具有结构轻巧、成本低廉、机动灵活等特点，能够实现垂直起降，空中悬停，倒飞等功能；多旋翼无人机以自身结构的特点，收到国内外的广泛关注，已在民用和军事领域得到了广泛的应有，姿态控制是多旋翼无人机最核心的控制，姿态控制的好坏直接影响多旋翼无人机品质，且是后续开发的基石，因此多旋翼无人机的姿态控制研究有着至关重要的现实作用。

无人机的姿态控制多数通过调整PID参数(比例、微分、积分)来确定系统的最佳控制效果，调试过程如果不通过一些辅助设备来完成，可能会引起无人机无法收放，失去平衡后导致无人机失控，甚至炸机，但是专业的平衡检测仪等设备又非常昂贵，因此需要设计一种能代替专业平衡检测仪的简易装置来完成调试过程。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种无人机的PID调整辅助支柱，结构简单，实用方便，是无人机的PID参数调试有效模拟真实飞行状态，同时在过程中有效保护无人机不被损坏，为实现上述目的，本实用新型采取如下技术方案：

一种无人机的PID调整辅助支柱，包括支柱、与支柱底部连接的十字座，其特征在于，所述支柱顶部固定连接一球形万向节，所述球形万向节包括万向球、万向轴和倒圆台形自由转动件，所述万向球和万向轴固定连接或者为一体结构，所述自由转动件底面开口，设有用于容纳万向球的容纳腔，上端设有与无人机安装底板连接的中心平台。

优选的，所述自由转动件侧面设有锁紧孔，锁紧件插入锁紧孔对万向球的运动进行固定。

优选的，所述支柱和十字座采用型材制成。

优选的，所述支柱和十字座通过L型连接件连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：无人机固定在下方设置球形万向节的中心平台上，无人机进行PID参数调整时，球形万向节上的自由转动件可沿一定的空间方向实现一定的万向偏移角度，配合无人机进行位置调整，有效模拟无人机的真实飞行状态，当无人机出现大幅度平稳失衡时，超出自由转动件的万向偏移角度后，会停止转动，从而保护无人机不会摔落而导致损坏，本实用新型结构简单，实用方便，避免户外测试，降低测试成本和风险，同时也提高了无人机的PID参数调整速度。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的安装了无人机后的结构示意图；

图3是本实用新型球形万向节的结构示意图。

具体实施方式：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。