[实用新型]一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统

权利要求书

1.一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

包括机身和四条机械腿；

所述机身包括机身上板和机身下板；

所述机械腿包括固定部、肩部、大腿和小腿；

所述固定部固定在所述机身上板和机身下板之间；

四个所述机械腿别为左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，左前腿和右前腿的固定部分别固定在所述机身前端的左右两侧，左后腿和右后腿的固定部分别固定在机身后端的左右两侧；

同一条所述机械腿中，所述肩部与所述固定部转动连接；

所述左前腿和右前腿的肩部设于其固定部的前侧，所述左后腿和右后腿的肩部设于其固定部的后侧，肩部可相对于其固定部转动，转动轨迹所在的平面垂直于前后方向；

同一条所述机械腿中，所述大腿的上端与所述肩部的下端转动连接，大腿与肩部可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向；

同一条所述机械腿中，所述小腿的上端与所述大腿的下端转动连接，小腿与大腿可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向。

2.根据权利要求1所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述固定部为固定伺服舵机，具有沿前后方向设置的固定部输出轴；

所述左前腿和右前腿的固定部输出轴设于其固定部的前侧，所述左后腿和右后腿的固定部输出轴设于其固定部的后侧；

所述肩部包括肩部舵盘、肩部连接件和肩部伺服舵机；

同一条所述机械腿中，所述肩部舵盘固定套在固定部输出轴上，所述肩部连接件固定在肩部舵盘上，所述肩部伺服舵机固定在肩部连接件上，肩部伺服舵机随固定伺服舵机的固定部输出轴转动。

3.根据权利要求2所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述肩部伺服舵机具有沿左右方向设置的肩部输出轴和肩部从动轴，肩部输出轴和肩部从动轴位于同一直线上，且分别位于肩部伺服舵机的左右两侧；

所述大腿包括两个大腿舵盘、大腿连接件、垫块和大腿伺服舵机；

同一条所述机械腿中，两个所述大腿舵盘分别固定套在肩部输出轴和肩部从动轴上，所述大腿连接件的上端与两个大腿舵盘固定，所述垫块固定在大腿连接件的下端，所述大腿伺服舵机固定设于垫块的下方，大腿随肩部伺服舵机的肩部输出轴转动。

4.根据权利要求3所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述大腿伺服舵机具有沿左右方向设置的大腿输出轴和大腿从动轴，大腿输出轴和大腿从动轴位于同一直线上，且分别位于大腿伺服舵机的左右两侧；

所述小腿包括两个小腿舵盘、小腿连接件和小腿主体；

同一条所述机械腿中，两个所述小腿舵盘分别固定套在大腿输出轴和大腿从动轴上，所述小腿连接件的上端与两个小腿舵盘固定，所述小腿主体固定在小腿连接件的下端，小腿随大腿伺服舵机的大腿输出轴转动。

5.根据权利要求4所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述小腿主体包括法兰、小腿管和足端；

同一条所述机械腿中，所述法兰固定在所述小腿连接件的下端，所述小腿管的上端与法兰固定，所述足端固定在小腿管的下端。

6.根据权利要求5所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述法兰具有基板、法兰座体和两个三角加劲肋；

所述基板的上表面固定在所述小腿连接件的下端；

所述法兰座体固定在基板的下表面，具有底端开口的法兰插槽；

两个所述三角加劲肋分别固定设于法兰座体的两侧，一个直角边与法兰座体的侧面相接，另一个直角边与基板的下表面相接；

同一所述机械腿中，所述小腿管的上端固定插在所述法兰座体的法兰插槽中。

7.根据权利要求5所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述足端具有球体和足端座体；

所述球体呈球形；

所述足端座体固定嵌入球体的顶端，具有顶端开口的足端插槽；

同一所述机械腿中，所述小腿管的下端固定插在所述足端座体的足端插槽中。