[实用新型]一种滤光式机器人

说明书

本实用新型涉及一种滤光式机器人，包括：机器主体(110)、位置确定装置(121)以及控制系统(130)；其中，位置确定装置位于机器主体(110)侧面，与控制系统(130)连接，向控制系统提供机器人的位置信息；位置确定装置(121)包括：至少一个光源以及至少一个接收传感器(1212)，至少一个光源(1211)以及至少一个接收传感器位于机器主体(110)的侧面；至少一个滤光装置(1213)，设置于至少一个接收传感器前面，滤光装置通过控制系统的控制，对接收传感器上接收至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。本实用新型在接收端传感器的前方设置一个透光点阵屏，对光强较强的接收点进行投影遮挡，从而降调噪声，使目标探测更准确。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种滤光式机器人。

背景技术

障碍物规避，环境地图绘制与工作规划是机器人领域目前研究的重要课题，扫地机器人为了更好的完成任务，要生成一个它的工作环境地图，然后根据对此环境地图的理解规划出最合理的工作路径，提高清洁效率。

目前市场流行的扫地机器人是基于碰撞传感器的接触式导航的，扫地机器人在发生碰撞后即转换工作路径，由于无法对障碍物做出智能判断，如障碍物的体积，类型等，因此存在清洁覆盖率低等缺点。并且和易碎物发生碰撞时会造成危险或损失。目前已有的扫地机器人智能避障方法，主要是基于超声波测距避障技术、激光测距等的避障技术。

由于超声波测距、激光测距等均需要采用机械结构，体积较大，因此现有技术中，扫地机器人的障碍物检测部件均固定于机器人顶部作为凸起结构，由于视角有限，导致对于高度较低的障碍物无法识别，例如地面的线缆、门线等，导致扫地机器人在工作过程中容易被卡住。并且，由于检测部件采用机械结构，容易在碰撞过程中损坏，可靠性较低。

对于现有应用tof的扫地机，由于光在运行过程中会有能量消耗，通常来说，发射端发出的面阵或者点阵光源，当遇到近距离物体时反射回来的强度要强于远距离物体反射回来的强度。因此，tof测量时，在一些特殊情况下，同一测量范围内具有一些特别近距离的物体，由于tof的光反射回来的强度较强，会发生散射或者过曝，因此会影响到远处物体的反射回来的光的信号测量，如图10所示，远处和近处障碍物曝光程度会有明显差别。

本实用新型的发明人在长期研究的过程中，逐渐开发了一种具有至少一个飞行时间传感器的滤光式扫地机器人，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机器人，以解决上述技术问题之一。

基于本实用新型的实施方式，本实用新型实施例提供一种滤光式机器人，包括：机器主体110、位置确定装置121以及控制系统130；其中，所述位置确定装置121位于所述机器主体110侧面，与所述控制系统130连接，向所述控制系统130提供所述机器人的位置信息；

所述位置确定装置121包括：

至少一个光源1211以及至少一个接收传感器1212，所述至少一个光源1211以及至少一个接收传感器1212位于所述机器主体110上；

至少一个滤光装置1213，设置于所述至少一个接收传感器1212前面，所述滤光装置通过所述控制系统的控制，对接收传感器上接收所述至少一个光源的反射光强大于预设阈值的接收点进行遮挡。

可选的，所述至少一个滤光装置1213为点阵液晶屏。

可选的，所述位置确定装置121包括：两个光源和一个接收传感器，所述两个光源和一个接收传感器位于所述机器主体110的前面。

可选的，所述位置确定装置121还包括：

第三光源以及第二接收传感器，所述第三光源以及第二接收传感器位于所述机器主体110的后面。

可选的，所述光源1211为面光源或线光源。