[实用新型]一种枸杞采摘装置

权利要求书

1.一种枸杞采摘装置，其特征在于，包括移动小车(1)、采摘机构(3)、收集装置和采摘辅助网(2)，采摘机构(3)和收集装置均安装于移动小车(1)上；

移动小车(1)包括车架(11)和移动轮；

采摘机构(3)包括机械臂(31)和安装于车架(11)上的舵机(7)，机械臂(31)一端固定于舵机(7)上，机械臂(31)另一端安装有震动发生装置(33)，震动发生装置(33)上安装有震动叉(32)，震动叉(32)最大尺寸小于采摘辅助网(2)网孔最小孔径；

果实接收器(41)包括两个半支架(44)，半支架(44)上安装有曲面接收垫(45)，两个半支架(44)能够贴合，两个半支架(44)贴合一面设有弹性弦，曲面接收垫四周固定在半支架和弹性弦上，半支架(44)、曲面接收垫(45)和弹性弦形成半曲面接收器，半支架(44)通过旋转架安装在车架(11)一侧；曲面接收垫最低点与果实收集箱(42)通过连接软管(47)连通；

采摘辅助网(2)采用网格结构；震动叉(32)穿过采摘辅助网(2)网孔，震动发生装置(33)通过震动叉(32)带动采摘辅助网(2)一起震动。

2.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，移动小车(1)上设有为采摘系统提供电能的电源(5)。

3.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，移动轮采用皮带轮、履带轮或汽车轮。

4.根据权利要求3所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，移动轮包括设置于车架(11)下端的驱动轮(12)和转向轮(13)，移动小车(1)上分别设置有用于驱动轮(12)驱动的驱动电机(14)和用于转向轮(13)转向的转向电机(15)。

5.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，机械臂(31)包括依次连接的肩关节、肘关节和腕关节；肩关节的一端旋转连接在舵机(7) 上，肩关节的另一端与肘关节的一端转动连接；肘关节的另一端转动连接在腕关节的一端。

6.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，震动发生装置(33)上沿震动发生装置(33)震动方向设有多个平行设置的震动叉(32)。

7.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，车架(11)上设有接收器驱动电机(43)，旋转架包括竖直转架(48)和一端与接收器驱动电机(43)连接的水平转架(46)，竖直转架(48)一端与水平转架另一端转动连接，竖直转架(48)另一端与支架(44)转动连接，支架(44)保持水平。

8.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，果实收集箱(42)镶嵌于车架(11)内。

9.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，采摘辅助网(2)采用矩形网格结构或菱形网格结构。

10.根据权利要求1所述的一种枸杞采摘装置，其特征在于，采摘辅助网(2)的网孔最小孔径大于枸杞植株主干直径2倍。