[实用新型]管道变形检测装置

权利要求书

1.管道变形检测装置，其特征在于，包括：用于在管道内行走的行走系统以及安装在行走系统上的变形检测系统、定位系统、控制系统，所述变形检测系统用于管道变形的检测，并将检测的结果发送到控制系统，当检测到管道变形时，控制系统获取定位系统的定位信息，并将定位信息发送到上位机。

2.根据权利要求1所述的管道变形检测装置，其特征在于，所述行走系统包括：车主体以及与车主体连接的第一履带机构、第二履带机构以及第三履带机构，所述第一履带机构、第二履带机构以及第三履带机构之间呈120°。

3.根据权利要求2所述的管道变形检测装置，其特征在于，所述车主体的前端设有滑柱，所述滑柱上套设有与滑柱滑动连接的滑块，所述第一履带机构、第二履带机构以及第三履带机构均包括连接杆，所述连接杆上套设有弹性件，所述连接杆的一端与滑块连接。

4.根据权利要求1所述的管道变形检测装置，其特征在于，所述变形检测系统包括：与控制系统连接的摄像头、激光发射器以及线阵CCD图像传感器，所述激光发射器用于发射激光束照射在管道的内壁，所述摄像头用于采集管道在激光发射器照射下的图像信息，并将图像信息发送到线阵CCD图像传感器，所述线阵CCD图像传感器根据图像信息判断管道内壁是否变形，并将判断结果发送到控制系统。

5.根据权利要求4所述的管道变形检测装置，其特征在于，所述变形检测系统还包括：与控制系统连接的LED灯，所述LED灯用于为摄像头采集管道图像信息提供照明。

6.根据权利要求5所述的管道变形检测装置，其特征在于，所述定位系统包括：与控制系统连接的GPS定位模块以及惯性导航模块。

7.根据权利要求1～6任一项所述的管道变形检测装置，其特征在于，还包括：与控制系统连接的跌落检测系统，所述跌落检测系统包括：分别设于行走系统前、后两端的第一红外传感器、第二红外传感器，所述第一红外传感器和第二红外传感器均用于检测与行走系统行走方向垂直的距离，当第一红外传感器检测到的距离大于设定阈值时，控制系统控制行走系统向后行走，当第二红外传感器检测到的距离大于设定阈值时，控制系统控制行走系统停止行走。