[实用新型]机器人抓手

说明书

本实用新型涉及一种机器人抓手，包括吊板基架，吊板基架的左端设有左抓手装置，左抓手装置包括左抓手气缸、左抓手组件，左抓手气缸驱动左抓手组件抓紧或松开，吊板基架的右端设有右抓手装置，右抓手装置包括右抓手气缸、右抓手组件，右抓手气缸驱动右抓手组件抓紧或松开，机器人抓手通过左抓手装置、右抓手装置抓紧或松开待加工车桥及支撑轴。本实用新型采用机器人上下料抓手运输待加工的车桥及支撑轴，具有效率高，运输平稳以及精确定位的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，特别涉及一种工程车辆车桥摩擦焊机器人上下料抓手系统，属于工程车辆车桥摩擦焊生产机械设备领域。

背景技术

摩擦焊，是指利用工件接触面摩擦产生的热量为热源，采用预定的压力作用与接触的工件，使其产生塑性变形，从而实现焊接的方法。具体是在压力作用下，是在恒定或递增压力以及扭矩的作用下，利用焊接接触端面之间的相对运动在摩擦面及其附近区域产生摩擦热和塑形变形热，在顶锻压力的作用下，伴随材料产生塑性变形及流动，通过界面的分子扩散和再结晶而实现焊接的固态焊接方法。因此，在工程车辆车桥摩擦焊工艺过程中，实现车桥及支撑轴的平稳运输和精确定位显得十分重要。

实用新型内容

本实用新型机器人抓手公开了新的方案，采用机器人上下料抓手运输待加工的车桥及支撑轴，解决了现有方案采用人力运输带来的效率低，运输平稳性差，定位精度低的问题。

本实用新型机器人抓手包括吊板基架，吊板基架的左端设有左抓手装置，左抓手装置包括左抓手气缸、左抓手组件，左抓手气缸驱动左抓手组件抓紧或松开，吊板基架的右端设有右抓手装置，右抓手装置包括右抓手气缸、右抓手组件，右抓手气缸驱动右抓手组件抓紧或松开，机器人抓手通过左抓手装置、右抓手装置抓紧或松开待加工车桥及支撑轴。

进一步，本方案的左抓手装置还包括竖直固定在吊板基架上的升降气缸，升降气缸的驱动推杆向下延伸与左抓手组件连接，升降气缸驱动左抓手组件上下运动来抓取待加工车桥及支撑轴。

更进一步，本方案的左抓手装置还包括与吊板基架连接的升降导轨组件，升降导轨组件包括升降导轨连接板、竖直布置的升降导轨，升降导轨通过升降导轨连接板与吊板基架连接，左抓手组件通过左升降滑块与升降导轨滑动连接，升降气缸驱动左抓手组件沿升降导轨上下运动。

进一步，本方案的左抓手装置还包括左抓手横向调位装置，左抓手横向调位装置包括设在吊板基架上的左伺服电机，左伺服电机的输出端与左丝杠的一端旋转传动连接，左丝杠的另一端架设在吊板基架的左端头上，左抓手组件通过左横向调位滑块与左丝杠形成螺纹传动连接A，左伺服电机驱动左丝杠旋转通过螺纹传动连接A带动左抓手组件左右运动。

更进一步，本方案的右抓手装置还包括右抓手横向调位装置，右抓手横向调位装置包括设在吊板基架上的右伺服电机，右伺服电机的输出端与右丝杠的一端旋转传动连接，右丝杠的另一端架设在吊板基架的右端头上，右抓手组件通过右横向调位滑块与右丝杠形成螺纹传动连接B，右伺服电机驱动右丝杠旋转通过螺纹传动连接B带动右抓手组件左右运动。

再进一步，本方案的吊板基架的下侧上设有水平横向导轨，左横向调位滑块、右横向调位滑块与水平横向导轨滑动连接，左伺服电机驱动左丝杠旋转通过螺纹传动连接A带动左抓手组件沿水平横向导轨左右运动，右伺服电机驱动右丝杠旋转通过螺纹传动连接B带动右抓手组件沿水平横向导轨左右运动。

进一步，本方案的左抓手组件与右抓手组件是相同的抓手组件，抓手组件包括相对设置的左弧爪、右弧爪，左弧爪、右弧爪的夹持侧呈凹弧状，左弧爪、右弧爪的夹持侧上设有若干抓手易损块。

本实用新型机器人抓手采用机器人上下料抓手运输待加工的车桥及支撑轴，具有效率高，运输平稳以及精确定位的特点。

附图说明

图1是机器人抓手的主视示意图。

图2是机器人抓手的俯视示意图。