[实用新型]一种架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构

说明书

本实用新型涉及一种架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构，包括与机器人机械臂相连的叶片支架侧复位机构和复位保持架，所述叶片支架侧复位机构包括叶片支架、压缩弹簧和复位滑动轮，所述叶片支架的侧翼上设有滑动限位槽，压缩弹簧和复位滑动轮由叶片支架中心侧向外依次安装在滑动限位槽内，所述复位保持架包括滑槽块，滑槽块上设有与复位滑动轮相配合的滑槽，防坠叶片安装在叶片支架的端部。在防坠叶片旋转复位过程中，叶片支架侧复位机构相对于复位保持架产生相对运动，压缩弹簧不会存在过压缩或过拉伸的现象，且核心滑动部件采用低摩擦系数材料制成，提高了复位机构的运行寿命和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人越障技术领域，尤其涉及一种架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构。

背景技术

中国发明专利文献CN109346993A《一种架空输电线路巡检机器人越障装置及越障方法》中公开了一种架空输电线路巡检机器人越障装置，包括驱动臂、复位装置、摆动机架和机体。其中所述驱动臂包括机械臂、行走轮、越障防坠叶片，叶片支架等，所述行走轮及叶片支架安装在机械臂上，且行走轮和越障防坠叶片支架的中心位于同一轴线上，防坠叶片均匀分部并固定在叶片支架上。当驱动臂末端的越障防坠叶片在机器人越障过程中受到外力作用时被动旋转一定角度，沿着旋转方向的下一个叶片会搭在障碍物另一侧的钢绞线上，以达到防止行走轮脱线时坠落的功能，从而实现机器人安全顺利地越障。

为了实现防坠叶片的自动复位功能，叶片限位器通常采用拉簧，拉簧的一端固定在叶片支架上，另一端固定在机械臂上，当越障防坠叶片受到外力作用连同叶片支架一起旋转时拉簧被拉伸。巡检机器人驱动臂越障后叶片支架连同越障防坠叶片一起在拉簧的作用下被拉回到原位。该机构的优点是复位迅速、结构简单、安装方便。但在实际使用过程中经常会出现拉簧被过拉伸现象，拉簧过拉伸后无法恢复到原始长度直接的结果是越障防坠叶片复位不准，最终导致机器人越障效果不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构，解决现有自动复位机构中弹簧过拉伸后无法恢复到原始长度导致越障防坠叶片复位不准，最终导致机器人越障效果不稳定的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构，包括与机器人机械臂相连的叶片支架侧复位机构和复位保持架，所述叶片支架侧复位机构包括叶片支架、压缩弹簧和复位滑动轮，所述叶片支架的侧翼上设有滑动限位槽，压缩弹簧和复位滑动轮由叶片支架中心侧向外依次安装在滑动限位槽内，所述复位保持架包括滑槽块，滑槽块上设有与复位滑动轮相配合的滑槽，防坠叶片安装在叶片支架的端部。

进一步地，所述复位滑动轮的数量与防坠叶片的数量相一致，对称设置在叶片支架侧翼的滑动限位槽内。

进一步地，所述复位滑动轮由滑块和安装在滑块上的滚轮组成，所述滑块安装在滑动限位槽内，压缩弹簧与滑块相挤压且始终存在预压缩量。

进一步地，所述叶片支架侧复位机构还包括限位压板，所述限位压板固定在叶片支架上，用于限制滑块在滑动限位槽内运动。

进一步地，所述滑块和滑槽块采用工程塑料或高分子复合材料制成。

进一步地，所述叶片支架侧复位机构通过轴承安装在机器人机械臂末端，可绕其回转中心自由旋转；所述复位保持架位于叶片支架侧复位机构与行走轮之间，固定安装在机器人机械臂上。

本实用新型的架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构，在防坠叶片旋转复位过程中，叶片支架侧复位机构相对于复位保持架产生相对运动，压缩弹簧不会存在过压缩或过拉伸的现象，且核心滑动部件采用低摩擦系数材料制成，提高了复位机构的运行寿命和稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中架空输电线路巡检机器人越障防坠叶片复位机构的结构示意图；