[实用新型]带有机械防失衡的机器人行走机构

权利要求书

1.带有机械防失衡的机器人行走机构，包括杆状的下肢部件（100），所述下肢部件（100）下端通过球形关节连接足部件（300），其特征在于，所述下肢部件（100）与足部件（300）的表面之间还设有多个调节杆（200），各所述调节杆（200）固定端与下肢部件（100）固定连接，各所述调节杆（200）的铰接端与足部件（300）之间铰接连接，形成一个或多个调节杆（200）动作足部件（300）与下肢部件（100）之间可完成设定角度调节的结构；所述足部件（300）由中掌部（301）、后掌部（302）和前掌部（303）构成，所述中掌部（301）通过球形关节与所述下肢部件（100）活动连接，所述后掌部（302）、前掌部（303）均位于行走方向上，且位于中掌部（301）的两侧，所述后掌部（302）与中掌部（301）之间通过枢轴形成转动连接，所述后掌部（302）与中掌部（301）之间的转动轴线与行走方向垂直设置；所述前掌部（303）由多个卡爪（400）绕中掌部（301）分外轮廓面环绕而成，各所述卡爪（400）包括与中掌部（301）铰接的转杆（401），各所述转杆（401）的一端固定连接趾头部（403），各所述转杆（401）的另一端的两侧分别与中掌部（301）之间连接有处于拉伸状态的弹簧件（402）。

2.根据权利要求1所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，所述中掌部（301）位圆柱台状结构，所述下肢部件（100）下端设有一球状转动部（101），对应的所述中掌部（301）中心处设有与转动部配合的球缺形槽体（102），形成球状转动部（101）在球缺形槽体（102）内转动的结构。

3.根据权利要求1或2所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，所述后掌部（302）与中掌部（301）之间通过阻尼轴（306）连接，所述阻尼轴（306）的枢轴设有半齿轮结构（304），对应的所述中掌部（301）设有与半齿轮两侧边形成限位的转动限位槽（305），形成中掌部（301）与后掌部（302）在设定角度范围内转动结构。

4.根据权利要求3所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，所述下肢部件（100）的上端部铰接有第一驱动杆（500），所述第一驱动杆（500）的另一端与机架铰接，还包括与下肢部件（100）中上部铰接的第二驱动杆（600），所述第二驱动杆（600）设有与曲柄杆（700）铰接的铰接端，所述曲柄杆（700）被配置为由动力源（900）驱动并圆周运动，所述动力源（900）固定安装于机架上。

5.根据权利要求4所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，还包括位于第二驱动杆（600）与机架之间的稳定杆（800），所述稳定杆（800）的一端与第二驱动杆（600）的中部位置铰接，所述稳定杆（800）的另一端与机架铰接，所述足部件（300）、下肢部件（100）、第一驱动杆（500）、第二驱动杆（600）、曲柄杆（700）、稳定杆（800）、机架、动力源（900）构成单足单元，所述单足单元并列设置两个。

6.根据权利要求5所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，各所述单足单元分别由独立的动力源（900）进行驱动。

7.根据权利要求6所述的带有机械防失衡的机器人行走机构，其特征在于，所述机架包括两个倾斜向上布置且平行设置的固定板（1000），所述固定之间设有连接板（1001），所述动力源（900）固定安装在连接板（1001）上，所述动力源（900）还典型连接有动力包（1002），所述动力包（1002）与固定板（1000）固定安装，且位于两固定板（1000）之间。