[实用新型]一种搬运机器人吸盘装置

说明书

本实用新型搬运机器人用的吸盘装置，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有活塞，活塞周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对扩大空腔的一侧连接拉杆；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装架一端固定在安装块，另一端固定在吸盘连接杆；吸盘连接杆为中空杆，旋转杆穿过中空的吸盘连接杆，其中，旋转杆靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后固定安装齿轮；拉杆末端设有齿条部，齿条部的齿啮合于齿轮的齿；旋转杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴。本申请不需要抽气泵，避免了抽气管的使用，机械臂可以自由活动，无需担心抽气管造成障碍。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人的吸盘装置，尤其涉及一种无需抽气泵的搬运机器人的吸盘装置。

背景技术

搬运机器人(搬运机械臂、搬运机械手)是应用机器人运动轨迹来替代人工搬运的自动化产品，机器人对搬运物体的夹持主要是通过抓手、吸盘等工具来实现。其中，吸盘为球冠型，吸附面压在物体表面，背面的抽气管将球冠内的气体抽出，产生的真空负压将物体吸牢，当搬运至是位置后消除负压即可将吸盘脱离物体表面，完成搬运。

搬运机器人的吸盘，需要安装抽气管连接到抽气泵，这种情况下，需要将抽气管固定在机械臂上，否则过长的抽气管会妨碍机械臂的运动。

实用新型内容

真的现有技术存在的问题，本申请提供了一种搬运机器人用的吸盘装置。

本申请所述的搬运机器人吸盘装置，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有活塞，活塞周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对扩大空腔的一侧连接拉杆；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装块、吸盘连接杆均固定于安装架上；吸盘连接杆为中空杆，旋转杆穿过中空的吸盘连接杆，其中，旋转杆靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后固定安装齿轮；拉杆末端设有齿条部，齿条部的齿啮合于齿轮的齿；旋转杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴。

在一种优选实施例中，所述活塞在拉杆作用下的运动方向，平行于盘体。

在一种优选实施例中，所述吸盘连接杆垂直于盘体。

在一种优选实施例中，所述拉杆平行于盘体、垂直于吸盘连接杆。

在一种优选实施例中，所述的搬运机器人吸盘装置，还包括固定架，固定架包括框架和连接框架、用于安装到搬运机器人的安装部，吸盘连接杆远离吸盘的一端固定在框架上。

更优选地，所述安装部为锥台型，小底面设有连接法兰用于连接到搬运机器人，大底面连接框架。

更优选地，吸盘连接杆侧壁固定在框架上，框架上设置安装板，安装板设有对齐吸盘连接杆中心的穿孔，旋转杆远离吸盘的一端从穿孔内穿出后连接到驱动电机的旋转轴，驱动电机固定于安装板上。

更优选地，驱动电机包括电机本体、电机控制单元，电机控制单元操控电机本体开关的状态。

更优选地，所述活塞朝向扩大空腔的侧面设有压力传感器，压力传感器与电机控制单元通信连接。所述通信连接可以是通过数据线连接、无线电信号连接。

在一种优选实施例中，安装架设有贯穿的空洞，吸盘连接杆穿过所述空洞，并且吸盘连接杆外壁与空洞之间连接固定。

在一种优选实施例中，所述盘体与扩大空腔之间可拆卸连接。

在一种优选实施例中，所述的搬运机器人吸盘装置还包括导向孔，拉杆从扩大空腔伸出后穿过所述导向孔后设置所述齿条部，所述导向孔位于导向块，导向块通过导向块连接杆固定在安装架上。