[实用新型]一种紧凑型联杆套装式四向穿梭机器人

权利要求书

1.一种紧凑型联杆套装式四向穿梭机器人，其特征在于：包括机架、安装于机架上的载物托盘、以及安装于机架内的纵移机构、横移机构和纵横转换机构，所述纵移机构包括纵移电机减速机组、两个横向轴、以及多个纵移轮，所述多个纵移轮通过摆动臂安装于横向轴的两端，所述纵移电机减速机组的输出端通过链轮链条与所述横向轴传动连接，以完成纵向前后运行；所述横移机构包括横移电机减速机组、两个纵向轴、以及多个横移轮，所述多个横移轮安装于纵向轴的两端，所述横移电机减速机组的输出端通过链轮链条与所述纵向轴传动连接，且链条上设有张紧轮，以完成横向左右运行；所述纵横转换机构包括转换电机减速机组、第一转换轴、以及套设于所述两个横向轴的两个横向轴套，所述转换电机减速机组的输出端与所述第一转换轴之间通过相互啮合的两个圆柱齿轮传动连接，所述第一转换轴的两端与两个横向轴套之间通过相互啮合的两个伞状齿轮传动连接，以带动摆动臂转动将纵移轮抬升来实现纵横向换向的功能；所述机架内安装有给电机供电的电池模组。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型联杆套装式四向穿梭机器人，其特征在于：所述纵移机构还包括设于机架下方的多个纵移导向轮，每一纵移导向轮安装于每一摆动臂的下端，且对应与每一纵移轮垂直设置，每一纵移导向轮可对应随每一纵移轮摆动内藏。

3.根据权利要求1所述的一种紧凑型联杆套装式四向穿梭机器人，其特征在于：所述横移机构还包括设于机架侧面的多个横移导向轮，所述横移导向轮位于所述横移轮的左右两侧，且每一横移导向轮对应与每一横移轮垂直设置。

4.根据权利要求1所述的一种紧凑型联杆套装式四向穿梭机器人，其特征在于：所述横移机构还包括设于所述机架内侧下部的多个过渡轮，所述过渡轮位于所述横移轮的左右两侧，且每一过渡轮与每一横移轮平行设置，实现在有缺口轨道上平稳运行。