[实用新型]一种用于海底管线检测的无人艇及检测系统

说明书

一种用于海底管线检测的无人艇及检测系统，所述无人艇包括：动力装置和海底管线检测设备，所述无人艇底部设置有载荷舱，所述海底管线检测设备安装于所述载荷舱内，所述海底管线检测设备能够发射声波，所述声波触及到海底管线后发生反射，所述海底管线检测设备根据反射波对所述海底管线定位并形成所述海底管线的三维点云数据。本申请能够无人化、自主化检测海底管线，提高海底管线检测效率，有效降低天气因素对巡线工作的影响。

技术领域

本实用新型涉及检测领域，特别是用于海底管线检测的无人艇及检测系统。

背景技术

海底管线作为重要的海上油气田生产设备，其造价昂贵，每公里造价可达100万美元。海底管道所输送的油气资源，一旦由于巡检不及时发生泄漏，对海洋环境将造成极大的影响，甚至会发生爆炸，从而造成人员伤亡和财务损失。同时周围的环境也会威胁、破坏海底管线，故针对海底管线的日常巡检十分重要。由于海上作业常受到天气、海况、甚至地质因素的影响，常常阻碍日常海底管线巡检工作。

目前，海底管线检测主要通过有人船只搭载侧扫系统、浅地层剖面仪结合GPS定位系统，根据海管路由开展检测。出航后巡检船只将监测设备调整至工作状态，沿海管航行，船上人员通过海底管线检测设备回对海底管线状态进行测量。完成测量后，需要后期对数据进行拼接等处理。由于海底管道所处环境复杂以及海上作业的危险性，海底管线检测工作常面临较高风险。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种用于海底管线检测的无人艇，以解决上述背景技术中提出的问题。

第一方面，本实用新型申请提供了一种用于海底管线检测的无人艇，包括动力装置和海底管线检测设备，

所述无人艇底部设置有载荷舱，所述海底管线检测设备安装于所述载荷舱内，所述海底管线检测设备能够发射声波，所述声波触及到海底管线后发生反射，所述海底管线检测设备根据反射波对所述海底管线定位并形成所述海底管线的三维点云数据。

可选的，还包括导航设备，用于所述无人艇沿所述海底管线的铺设轨迹航行。

可选的，包括光纤惯导、光纤陀螺或电罗经；

所述光纤惯导、所述光纤陀螺和所述电罗经均安装于所述无人艇的舱室内；

所述光纤惯导能够精确感知所述无人艇的姿态，所述光纤陀螺能够精确地确定所述无人艇的方位，所述电罗经能够采集所述无人艇的航向。

可选的，还包括自扶正系统，当所述无人艇发生倾覆时，所述自扶正系统能够使所述无人艇自行回正，恢复正常工作姿态。

可选的，包括红外系统、光电系统、激光雷达和/或避碰声呐；

所述红外系统安装于所述无人艇的顶部，在白天通过所述光电系统对航线环境进行观察、搜索；在夜间通过所述红外系统的红外热成像功能对航线环境进行观察、搜索；

所述无人艇通过所述激光雷达实现对水面障碍物的探测，以避免所述无人艇与所述障碍物的碰撞；

所述无人艇通过所述避碰声纳识别水下所述障碍物，以避免所述无人艇与所述障碍物的碰撞。

可选的，所述海底管线检测设备为三维成像声呐。

可选的，所述海底管线检测设备为多波束声呐或浅剖声呐。

可选的，所述载荷舱设置有云台，所述云台能够固定所述三维成像声呐，且调整所述三维成像声呐的俯仰角度。

第二方面，本实用新型申请提供了一种检测系统，上述实施例一种任一所述的用于海底管线检测的无人艇、通信系统以及地面指控单元，利用所述通信系统能够实现所述无人艇与所述地面指控单元之间的无线信号通讯；