[实用新型]一种结构紧凑的稳定器

权利要求书

1.一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：包括机构件、用于调整机构件位置的电机、以及控制电机运动的控制系统，所述电机至少设置有两个，所述控制系统包括一个控制器、三轴陀螺仪、三轴加速度计、以及与电机数量相匹配的电机驱动单元和磁编码器，所述三轴陀螺仪、三轴加速度计、电机驱动单元和磁编码器均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述机构件包括手柄(1)、连接臂(2)和承载件，所述连接臂(2)通过第一电机(3)转动安装在手柄(1)顶端，所述承载件通过第二电机(4)转动安装在连接臂(2)顶端；所述承载件包括支撑臂(5)和用于承载拍摄设备的载具(6)，所述载具(6)通过第三电机(7)转动安装在支撑臂(5)的一端上，所述支撑臂(5)的另一端安装在第二电机(4)上；所述电机驱动单元包括第一电机驱动单元、第二电机驱动单元和第三电机驱动单元，所述磁编码器包括第一磁编码器、第二磁编码器和第三磁编码器；所述第一磁编码器设置在第一电机(3)上，与第一电机(3)上的永磁体相互感应，测量第一电机(3)的转动速率和转动角度并将该转动速率和转动角度传递到控制器；所述第二磁编码器设置在第二电机(4)上，与第二电机(4)上的永磁体相互感应，测量第二电机(4)的转动速率和转动角度并将该转动速率和转动角度传递到控制器；所述第三磁编码器设置在第三电机(7)上，与第三电机(7)上的永磁体相互感应，测量第三电机(7)的转动速率和转动角度并将该转动速率和转动角度传递到控制器；所述第一电机(3)与第一电机驱动单元电连接，第二电机(4)与第二电机驱动单元电连接，第三电机(7)与第三电机驱动单元电连接。

3.根据权利要求2所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述第一电机驱动单元和第一磁编码器设置在第一电路板上，所述第一电路板安装在手柄(1)顶端内部。

4.根据权利要求3所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述第二电机驱动单元、第二磁编码器和控制器设置在第二电路板上，所述第二电路板安装在连接臂(2)的顶端内部。

5.根据权利要求4所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述第三电机驱动单元、第三磁编码器、三轴陀螺仪和三轴加速度计均设置在第三电路板上，所述第三电路板安装在支撑臂(5)靠近载具(6)的一端内部。

6.根据权利要求5所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述控制器与三轴陀螺仪和三轴加速度计均通过I2C接口或SPI接口电连接。

7.根据权利要求6所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述控制器与第一磁编码器、第二磁编码器和第三磁编码器均通过I2C接口、SPI接口或PWM接口电连接。

8.根据权利要求7所述的一种结构紧凑的稳定器，其特征在于：所述连接臂(2)的顶端设置有限位凸起(8)，所述支撑臂(5)上设置有与限位凸起(8)相对应的限位片(9)。